公开(公告)号：CN118784201A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410781253.0

申请日：2024-06-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 游林 ,  李磊 ,  王吉祥 ,  义起飞

IPC: H04L9/00 ,  H04L9/08 ,  H04L9/30 ,  H04L9/06

Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可验证隐私投票方法，该方法首先投票发起选举机构初始化一个投票，候选人和选民发送注册请求，选举机构在区块链上为其进行注册。其次选民使用候选人的公钥加密对应的分数后，得到选票，并将选票加上计算的零知识证明发送给区块链。然后智能合约自动检查选票的零知识证明，通过验证的选票保存在区块链。最后候选人在区块链公布私钥，选民使用私钥计算计票结果，若存在选民弃票，选民计算一个和原选票的分数一致的新选票，所有选民计算后，再使用公开的私钥计算计票结果。本发明保障了投票数据的安全性和完整性，提高了电子投票的透明性。

公开(公告)号：CN119536277A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411692426.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李磊 ,  王博 ,  吕强 ,  韩志敏 ,  唐浩然 ,  陈奕霖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统，该方法首先对RGBD相机进行配置与校准，通过RGBD相机实时采集RGB图像，传入目标检测神经网络，获取检测框位置。其次基于目标检测结果，利用卡尔曼滤波器预测跟踪领导者状态。然后获取领导者深度值，解算领导者相对相机坐标系下的实际位置，得到领导者在地图坐标下的位置。最后依据领导者地图坐标下的位置，绘制贝塞尔曲线作为跟随者移动轨迹，跟随者使用模型预测控制法依据轨迹跟随领导者移动，若领导者丢失，则领导者重新检测。本发明有助于保持跟随者跟踪的流畅性，提高跟踪的精度，并可支持对1到2个领导机器人的跟随，实现编队控制。