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公开(公告)号：CN117841000A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410112874.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应步长更新的路径避障方法，该方法舍弃与目标点处于相反方向随机生成的样本点，并根据样本点相对于目标方向角度偏差，生成自适应步长，有助于避免机械臂向严重偏移目标方向的方向发生大距离移动，从而使得生成的路径在整体上靠近目标方向，从而减少采样次数，使随机树上的节点集中，冗余节点较少，提高路径生成的效率，以及缩短生成路径的长度。本发明中出现新生成节点因障碍物无法抵达时，选择缩短步长的方式进行克服，直至新生成的节点能够抵达，而非现有技术直接放弃该节点的方式，有助于提高计算效率，并有助于应对更加复杂、多障碍物的场景。
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公开(公告)号：CN118680313A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410722802.7
申请日：2024-06-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电传感器反馈控制的糍粑初加工装置及方法；该装置包括机架，以及安装在机架上的进料机构、周转锤打机构和出料机构。进料机构包括定量输出组件、输送组件和辅助出料组件。输送组件包括带式输送机和第一压电传感器。第一压电传感器用于检测输送组件上输送的糯米的重量。周转锤打机构包括外框架、捶打容器、转盘、捶打驱动组件、中心定轴、齿轮盘和多个捶打执行组件。捶打执行组件包括定锥齿轮、动锥齿轮、连杆和捶打柱。出料机构包括第二液压缸、捶打底部封板、承接容器、承载盘和第二压电传感器。本发明通过压电传感器的反馈信号控制进料机构和出料机构中的粘附刮落结构，克服了糯米或糍粑成品易粘附在壁面上的问题。
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公开(公告)号：CN118081854A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410387653.3
申请日：2024-04-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踏式石榴分瓣装置及方法；该装置包括底座，以及安装在底座上的托盘、定位切皮机构、顶升机构和脚踏驱动机构。底座的顶部安装有托盘、安装架和限位块。定位切皮机构安装在安装架上，包括壳体、侧部切皮组件和下压定位组件。壳体固定在安装架上，且位于托盘的正上方；下压定位组件安装在壳体的底部，包括推皮轴、滑动刀架、限位杆、六边形压刀和果肉导向块。侧部切皮组件包括切皮复位弹簧、切皮滑块和六个切皮单元。本发明根据石榴的特殊内部结构，利用六边形压刀、正六棱台状的果肉导向块配合顶升动作，能够在不执行整体切断动作的情况下，实现石榴的分瓣，最大限度地减少了分瓣动作对石榴内部的果粒的损伤。
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公开(公告)号：CN118020817A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410376728.8
申请日：2024-03-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A22C9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿手工捶打的牛肉泥自动化生产装置及方法；该装置包括底座，以及安装在底座上的捶打输出机构和驱动机构。所述的捶打输出机构包括捶打容器、滚肉轴、锤击组件和开闭切换组件。捶打容器固定在底座上。锤击组件包括中间齿轮、锤肉连杆、锤击板和两个捶打齿轮组。本发明利用两个捶打齿轮组与锤肉连杆配合，实现了锤击板的圆形轨迹平动，能够实现对牛肉的拍击和揉动，能够制备出细腻的牛肉泥；同时，刮肉框和滚肉轴配合能够将飞溅的肉末送回敲打区，从而确保牛肉拍打的充分性和均匀性。此外，本发明利用滚肉轴与牛肉支撑板之间的高度差，形成了能够开闭的肉泥输出口。
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