公开(公告)号：CN115908813A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211530653.1

申请日：2022-12-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张旭光 ,  张燕 ,  谢强伟 ,  方银锋

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于场景分割与自动驾驶技术领域，公开了一种道路场景下的实时性语义分割模型及方法，包括初始化模块、通道注意力模块、下采样模块、混合空洞分组模块和上采样模块；本发明的技术方案利用分解卷积、深度可分离卷积以及空洞卷积来构建混合空洞分组模块，以一种简单但有效的方式提取局部和上下文信息，然后，采用通道注意力模块来捕获通道间的信息交互，最后，将网络中来自不同阶段的特征分支采用跳层连接的方式进行特征融合，使得浅层特征和深层高级语义信息融合，增强特征表示，提高分割效率，实现分割精度和推理速度的平衡。

公开(公告)号：CN115879305A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211593768.5

申请日：2022-12-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张旭光 ,  谢强伟 ,  张燕

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种考虑人群混乱和拥挤程度的人群疏散方法，通过速度熵和时空拥挤度描述人群混乱和拥挤状态，并将速度熵和时空拥挤度结合到A*算法的启发函数中，得到混乱影响因子和拥挤代价用于描述人群混乱和拥挤程度对规划路径的影响；最后用社会力模型驱动行人按照规划出的路径进行疏散。本发明利用速度熵和时空拥挤度作为A*算法的影响因子，使得A*算法规划出的路径同时考虑了人群混乱和拥挤的影响；然后，基于速度熵和时空拥挤度提出重新规划机制以满足实时性要求；最后，通过社会力模型驱动行人按照疏散路径移动，使得本发明的人群疏散既保留了社会力模型在行人和环境交互上的优点，也通过A*算法改进了社会力模型缺乏寻路机制的缺点。