公开(公告)号：CN110738706A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201910877211.6

申请日：2019-09-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 柏建军 ,  耿新 ,  尚文武 ,  邹洪波 ,  陈云

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/207 ,  G01C21/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，该方法在处理图像特征时采用了网格化的处理方法，获取了目标机器人在图像中的位置坐标，再利用坐标转化将图像坐标转化为实际坐标，最后针对运动状态下的移动机器人，通过无线通讯模块进行数据传输，利用移动机器人的角速度和角度，完成移动机器人的动态定位；本发明减小了图像处理的数据量，在保证了定位精度的同时，减小了目标识别所需要的图像处理时间；同样，运动状态下的处理方法也对缩短图像处理时间起到了重要作用。

公开(公告)号：CN109887027A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910003337.0

申请日：2019-01-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 尚文武 ,  柏建军 ,  鲁仁全 ,  邹洪波 ,  薛安克

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明提出一种基于图像的移动机器人定位方法；本发明是针对现有技术先对图像进行畸变矫正，然后处理图像做定位的流程，提供一种直接在畸变图像上进行定位的快速定位方法，它充分利用图像的畸变率进行计算，从而实现了对移动机器人较为精确、快速的定位。本发明不需要进行畸变矫正，直接利用畸变图像进行图像定位，在保证了定位精度的同时，大大缩短了定位所需要的时间。

公开(公告)号：CN110738706B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201910877211.6

申请日：2019-09-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 柏建军 ,  耿新 ,  尚文武 ,  邹洪波 ,  陈云

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/207 ,  G01C21/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，该方法在处理图像特征时采用了网格化的处理方法，获取了目标机器人在图像中的位置坐标，再利用坐标转化将图像坐标转化为实际坐标，最后针对运动状态下的移动机器人，通过无线通讯模块进行数据传输，利用移动机器人的角速度和角度，完成移动机器人的动态定位；本发明减小了图像处理的数据量，在保证了定位精度的同时，减小了目标识别所需要的图像处理时间；同样，运动状态下的处理方法也对缩短图像处理时间起到了重要作用。