公开(公告)号：CN116740179A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310782568.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 朱尊杰 ,  路荣丰 ,  郭泰佑 ,  陈奕礽 ,  陈泉 ,  夏维 ,  傅晟 ,  宣仲玮 ,  王磊 ,  曾龙健 ,  李思媛 ,  薛安克 ,  徐枫 ,  颜成钢

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于区块随机蕨编码的精度自监督视觉重定位方法。包括阶段一，区块随机蕨编码与匹配：首先进行图像区块的构建，然后进行区块随机蕨的编码，最后完成区块编码信息的匹配，获得关键帧候选列表中。阶段二，精度自监督重定位位姿优化：首先进行基于历史关键帧的位姿估计，之后进行位姿精度的自识别，对于高精度的重定位位姿直接输出，对于低精度甚至完全错误的重定位位姿，寻找次优匹配结果重新计算其重定位位姿，直至输出正确的重定位位姿。本发明方法在大视角差下的新视点上也能够成功的实现重定位，极大的提高了重定位在使用过程中使用体验，使得用户只需大致扫描到原来历史区域，便能设备够正确的进行重定位。

公开(公告)号：CN118587518A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410603103.0

申请日：2024-05-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 朱尊杰 ,  宣仲玮 ,  裘健鋆 ,  温洪发

IPC: G06V10/771 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的特征点选择方法及系统。本发明将图像作为输入，经过数据预处理之后，通过卷积神经网络从图像中提取特征图，随后使用全连接神经网络从特征图中提取得到特征点。本发明使用位姿以及正则相的约束来计算每张图片上的特征点，由于引入了位姿的约束，能够大大的提高特征点提取和位姿估计的相关性，能够在选择较少特征点的情况下，实现精准定位的目标，大大减小边缘计算在执行SLAM程序时候的消耗。解决了如何选择合适的地图点，在不影响定位精度的情况下，减少特征点的数量的问题。

公开(公告)号：CN116823940A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310393130.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  郭泰佑 ,  胡江涛 ,  徐浙峰 ,  宣仲玮 ,  朱尊杰 ,  徐枫 ,  王帅 ,  高宇涵 ,  王廷宇 ,  孙垚棋 ,  王鸿奎 ,  殷海兵 ,  张继勇 ,  李宗鹏 ,  赵治栋

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/64 ,  G06V10/75 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种三维场景移动物体检测方法，首先对同一场景在两个时间点创建的点云模型进行预处理，再将预处理后的两个点云进行配准；将配准后的两个点云分别进行物体检测，得到两个物体集合；之后将配准后的两个点云进行差分，得到它们的差异区域,根据差异区域从两个物体集合中分别提取得到两个候选移动物体集合；最后将候选移动物体集合进行暴力配准物体匹配，得到最终移动信息。本发明方法更加轻量简洁，便于用于公安，安防，机器人等地方。