公开(公告)号：CN116740179A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310782568.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 朱尊杰 ,  路荣丰 ,  郭泰佑 ,  陈奕礽 ,  陈泉 ,  夏维 ,  傅晟 ,  宣仲玮 ,  王磊 ,  曾龙健 ,  李思媛 ,  薛安克 ,  徐枫 ,  颜成钢

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于区块随机蕨编码的精度自监督视觉重定位方法。包括阶段一，区块随机蕨编码与匹配：首先进行图像区块的构建，然后进行区块随机蕨的编码，最后完成区块编码信息的匹配，获得关键帧候选列表中。阶段二，精度自监督重定位位姿优化：首先进行基于历史关键帧的位姿估计，之后进行位姿精度的自识别，对于高精度的重定位位姿直接输出，对于低精度甚至完全错误的重定位位姿，寻找次优匹配结果重新计算其重定位位姿，直至输出正确的重定位位姿。本发明方法在大视角差下的新视点上也能够成功的实现重定位，极大的提高了重定位在使用过程中使用体验，使得用户只需大致扫描到原来历史区域，便能设备够正确的进行重定位。