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公开(公告)号：CN113977609A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111427478.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双臂移动机器人的自动打菜系统。本发明包括：订单处理模块、图像数据采集模块、打菜点预测模块、双机械臂抓取模块以及移动模块。本方法实现了双臂移动机器人自动识别菜品种类并定位、打菜点位姿预测并挖取、双臂协同倒菜、自动出餐等功能。本发明采用深度相机采集图像数据，通过投票特征算法实现打菜点的预测，采用主从模式控制双臂之间的协调操作。本发明具有高灵活性、高精度、操作简单、环境适应性强等优点。大大减小了餐厅、食堂等工作人员的工作量，有助于餐厅工作效率的提高，具有广泛的市场需求。
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公开(公告)号：CN114310872B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111427395.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DGG点云分割网络的机械臂自动打菜方法。实现自动打菜首先需要对打菜点位姿进行估计，根据不同的菜品种类和菜品量选择不同的打菜动作，再对六轴机械臂的路径和轨迹进行规划，最后实现菜品的挖取。目前餐厅内主要通过人工实现打菜工作，具有效率低、劳动力成本高等缺点。本发明通过深度相机采集菜品表面的点云数据，提出一种基于图卷积的点云分割网络DGG实现对打菜点的预测，根据具体的打菜动作计算得到打菜点的姿态信息，再通过三次B样条插值和Squad插值算法对机械臂末端的轨迹进行规划，最后控制机械臂完成打菜任务。
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公开(公告)号：CN113977609B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111427478.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双臂移动机器人的自动打菜系统。本发明包括：订单处理模块、图像数据采集模块、打菜点预测模块、双机械臂抓取模块以及移动模块。本方法实现了双臂移动机器人自动识别菜品种类并定位、打菜点位姿预测并挖取、双臂协同倒菜、自动出餐等功能。本发明采用深度相机采集图像数据，通过投票特征算法实现打菜点的预测，采用主从模式控制双臂之间的协调操作。本发明具有高灵活性、高精度、操作简单、环境适应性强等优点。大大减小了餐厅、食堂等工作人员的工作量，有助于餐厅工作效率的提高，具有广泛的市场需求。
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公开(公告)号：CN114310872A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111427395.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DGG点云分割网络的机械臂自动打菜方法。实现自动打菜首先需要对打菜点位姿进行估计，根据不同的菜品种类和菜品量选择不同的打菜动作，再对六轴机械臂的路径和轨迹进行规划，最后实现菜品的挖取。目前餐厅内主要通过人工实现打菜工作，具有效率低、劳动力成本高等缺点。本发明通过深度相机采集菜品表面的点云数据，提出一种基于图卷积的点云分割网络DGG实现对打菜点的预测，根据具体的打菜动作计算得到打菜点的姿态信息，再通过三次B样条插值和Squad插值算法对机械臂末端的轨迹进行规划，最后控制机械臂完成打菜任务。
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