公开(公告)号：CN105898865B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610439442.5

申请日：2016-06-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王瑞荣 ,  许春璐 ,  王敏 ,  叶杨

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法。该方法获取目标节点与各基站的TOA原始数据，计算得到目标节点与各基站之间的距离；利用Wylie鉴别法判断是否有NLOS误差；TOA值做差得到TDOA值，重构TDOA值对应的距离差rm1；分别使用EKF算法和PF算法估算tk时刻目标节点的位置坐标；进行残差加权得到tk时刻的最终估计值；对所有时刻的位置坐标进行加权平滑即可得到最终定位结果。该方法较EKF更适用于非线性非高斯的定位环境，较PF有效避免了使用不正确数据，减少了计算量。该方法有效降低NLOS误差的影响，结合EKF和PF两者的优势，同时克服两者的不足，实现比较精确的定位。

公开(公告)号：CN105898865A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610439442.5

申请日：2016-06-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王瑞荣 ,  许春璐 ,  王敏 ,  叶杨

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/02

CPC classification number: H04W64/00 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法。该方法获取目标节点与各基站的TOA原始数据，计算得到目标节点与各基站之间的距离；利用Wylie鉴别法判断是否有NLOS误差；TOA值做差得到TDOA值，重构TDOA值对应的距离差rm1；分别使用EKF算法和PF算法估算tk时刻目标节点的位置坐标；进行残差加权得到tk时刻的最终估计值；对所有时刻的位置坐标进行加权平滑即可得到最终定位结果。该方法较EKF更适用于非线性非高斯的定位环境，较PF有效避免了使用不正确数据，减少了计算量。该方法有效降低NLOS误差的影响，结合EKF和PF两者的优势，同时克服两者的不足，实现比较精确的定位。