公开(公告)号：CN116330284A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310305511.3

申请日：2023-03-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨宇翔 ,  全嘉勉 ,  郭江涛 ,  董哲康 ,  黄继业 ,  李平

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种适用于被遮挡物体抓取的机械臂自主控制方法，S1、初始化机械臂，采集RGB彩色图像数据和Depth深度图像数据；S2、对采集的当前场景进行观察识别；S3、利用矩阵形式的场景物体可见信息，判断i号目标物体是否可见；S4、根据待操作物体的重心坐标，网络输出一个机械臂推动物体的方向，同时根据奖励函数给出决策信息；S5、机械臂根据接收的待操作物的重心坐标信息执行抓取或推动动作；S6、机械臂执行推动动作，推开障碍物，寻找目标物体，直至目标物体可见且无遮挡；目标物体可见且无遮挡后，机械臂抓取目标物体，返回并放置于桌面上。该方法可以实现横向的被遮挡目标物体的抓取，可应用于无人商店，医院药房，仓库等多种场景。

公开(公告)号：CN114782347A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210387024.1

申请日：2022-04-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨宇翔 ,  邢玉虎 ,  全嘉勉 ,  高明裕 ,  何志伟 ,  董哲康

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制生成式网络的机械臂抓取参数估计方法。本发明利用RGB‑D相机，捕获相应的作业场景图像，并将其输入训练好的基于注意力机制生成式网络中，得到抓取质量，抓取角度，抓取宽度和抓取优先级等机械臂抓取参数信息，并且通过抓取优先级对其余抓取参数进行筛选，从而获得在复杂多物体环境中更好的机械臂抓取参数。该发明不仅可以很好的解决机械臂在复杂堆叠环境中的自主抓取能力，而且通过对抓取优先级的参数估计，进一步加深了视觉系统对复杂堆叠环境中有效信息的感知能力，增强了整个系统对多维信息的数据处理能力，从而提高了机械臂在复杂堆叠环境中的抓取精度。