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公开(公告)号：CN116902443A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210114151.4
申请日：2022-01-30
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应柔性堆垛装置包括一上牵引单元；一上法兰单元，通过上牵引单元牵引上法兰单元在作业空间内运动；一安装于上法兰单元的底部的旋转驱动机构以及一顶部与旋转驱动机构固定连接的叉取单元。本发明可以提升物料叉取过程的稳定性与可靠性，提升了物料收发效率，降低人工劳动强度；同时该发明方法及机构可适用于目前各行各业仓库通用物料的叉取、搬运，具有很大的应用前景和发展空间。
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公开(公告)号：CN119568658A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411496529.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储中转的转台机构，该转台机构包括一底座，一可转动地安装于底座顶部的作业台面，作业台面上设有若干均布于其表面以供托盘搁置的托架，托盘上设有供若干锁钮存放的孔槽，还包括：一安装于作业台面与底座之间的蜗轮蜗杆式回转支撑机构；一与蜗轮蜗杆式回转支撑机构传动连接的电机；至少一安装于作业台面的底部并临近若干托架的漫反射光电机构，通过该漫反射光电机构的光电检测托架是否存放有托盘；以及一安装于底座上的槽形光电机构，作业台面的底面设有与该槽形光电机构匹配的定位件。本发明相比现有的转台机构结构精度高、扩展性强、柔性高。
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公开(公告)号：CN118255076A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410401087.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
IPC: B65D90/00
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱锁钮的复位装置包括：一底座；一可左右滑动地安装于底座上的滑台；一安装于底座上用以驱动滑台左右移动的第一驱动机构；一对安装于滑台的一端处的抱爪；以及一安装于滑台上用以传动一对抱爪开合的第二驱动机构。本发明简化工件拉辫复位工序，简化自动化系统控制复位装置的复杂程度，提高工业设备自动化和智能化的同时，大大提高拉辫复位效率并降低人工劳动强度，整套系统占用空间小，运动部件相对位置固定、能耗小，整套复位装置结构紧凑，简单实用，可靠性高。
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公开(公告)号：CN117620941A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202211034038.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱锁钮的自动拆装夹具包括：一设有内腔的装置壳体，其顶部开设与其内腔连通的锁孔，其下方连接一用以与作业现场的移载装置固定连接的法兰；一设置于装置壳体的两个相对侧壁用以从侧面夹紧中锁的锁舌的侧向限位机构；一安装于装置壳体的内腔底部的转盘机构；以及一安装于装盘机构上的可自适应中锁的锁舌下部形状的底部限位机构；通过侧向限位机构和底部限位机构对中锁的锁舌夹紧并限位。本发明简化了锁钮的拆、装锁过程工序，简化自动化控制执行器的复杂程度，提高工业设备自动化和智能化的同时，大大提高拆装锁效率并降低人工劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116901092A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111332315.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032 , B66C1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于海侧集装箱的拆锁机器人包括：一机器人本体，若干组设于机器人本体底部的爬行机构，以及一安装于机器人本体的一侧面并可以平行与该侧面转动的机械臂。本发明能大幅减少了码头人工要求，降低作业成本，可作业到作业人员无法抵达的作业位置，扩大作业范围，极大的减少作业过程对岸桥作业的影响；作业基本不受外界因素干扰，视觉设备配备激光传感器可全天多气候运行；相对于人工作业，更易于管理维护，作业数据直接上传到服务器，便于统计，同时可以减少传统作业容易发生的人身安全事故，同时实现引导吊具快速插入锁孔，提高吊装作业效率，本发明打通码头使用人工的最后一个环节，实现少人化进一步实现码头作业的无人化。
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公开(公告)号：CN116899895A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210088567.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种集装箱锁钮分拣机包括：一用于抓取锁钮的取料机构；一架设在一用于放置若干锁钮的锁钮箱上方供取料机构安装的三轴移载机构；一设置于取料机构三维运动范围内的振动装置；一对接振动装置的接料盘出口的输送线；一架设在输送线上方用以将接料盘的出口处的锁钮推送至输送线上的推料机构；一安装于输送线的输送路径一旁侧的多轴机械臂；一安装于多轴机械臂的执行端上设置有一电动夹爪；以及一设置于输送线一旁侧并位于多轴机械臂上游或相对一侧的出料视觉机构。本发明能实现了全自动分拣锁钮的功能，节省用工成本，而且分拣速度明显高于目前常规的人工分拣，并提高了分拣锁钮种类识别的准确性，具有显著的经济效益。
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公开(公告)号：CN116873120A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310981755.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
IPC: B63B25/28
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱钮锁的解锁装置包括一解锁装置本体；一个或两个安装于解锁装置本体上本发明的C型机械爪；安装于解锁装置本体上一第一相机和一第二相机；至少一安装于解锁装置本体上的定位杆；以及至少一安装于解锁装置本体上且可前后伸缩的定位块，该定位块设有电磁装置。本发明采用了自动解锁结构，提高作业效率，可实现对多种钮锁的解锁，可在集装箱船进港待泊时开始解锁作业，合理利用时间，进一步提高作业效率；本发明具备多样的固定结构，在集装箱作业过程安全可靠；以实现远程监控，提早发现故障或维修进行人工干预。
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公开(公告)号：CN116852085A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310895751.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱锁钮的拆装装置和车载式锁钮拆装系统，其中拆装装置一用于拆装集装箱角件处锁钮的夹具；一供夹具安装的夹具支撑机构；一吸附式定位机构通过两个吸附机构的吸附作用实现空间定位；以及一锁钮存储机构。本发明具有集体积小、结构简单、可随车安装、具有纯机械定位机构、稳定可靠于一体。占用码头道路面积小并以机械与液压产生动力驱动设备实现自动化拆装锁钮的解决方案，同时可以兼容二平台锁钮的拆装工作。
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公开(公告)号：CN118270396A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410401089.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 李雪刚 , 九工机器(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动退锁装置及使用其的退锁系统，自动退锁装置用以将集装箱角件固定用锁钮工件转移至仓储设备中，自动退锁装置包括：一多轴机械臂；一用于控制所述多轴机械臂动作控制的控制装置；以及一安装于所述多轴机械臂的执行端的锁钮夹取机构，该锁钮夹取机构可夹持并将锁钮转移。本发明能简化工件搬运、周转过程工序，简化自动化控制执行器的复杂程度，提高工业设备自动化和智能化的同时，大大提高工件搬运和周转效率并降低人工劳动强度。工件夹取定位精确，降低执行器控制精度的情况下准确定位、夹取工件；整套系统占用空间小，运动部件相对位置固定、能耗小。
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