公开(公告)号：CN113050432A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110529084.8

申请日：2021-05-14

Applicant: 暨南大学

Inventor： 张银炎 ,  张培

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置，包括以下步骤：S1：获取欠驱动船的状态信息，其中，状态信息包括坐标、航向角；纵荡、横荡、偏航时的速度和浪涌力和偏航力矩；S2：根据状态信息估计欠驱动船模型的参数；S3：根据所得的模型参数，通过带饱和的自适应最优控制律计算公式和给定的表达式对模型参数进行处理分析，得到需要施加给欠驱动船浪涌力和偏航力矩；通过输入至欠驱动船模型，对欠驱动船模型的参数进行估计，再通过对估计驱动船模型的参数进行分析后输出对欠驱动船的控制，实现了模型简单，在线计算，自适应性、近似最优性及输出安全的效果。

公开(公告)号：CN113050432B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202110529084.8

申请日：2021-05-14

Applicant: 暨南大学

Inventor： 张银炎 ,  张培

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置，包括以下步骤：S1：获取欠驱动船的状态信息，其中，状态信息包括坐标、航向角；纵荡、横荡、偏航时的速度和浪涌力和偏航力矩；S2：根据状态信息估计欠驱动船模型的参数；S3：根据所得的模型参数，通过带饱和的自适应最优控制律计算公式和给定的表达式对模型参数进行处理分析，得到需要施加给欠驱动船浪涌力和偏航力矩；通过输入至欠驱动船模型，对欠驱动船模型的参数进行估计，再通过对估计驱动船模型的参数进行分析后输出对欠驱动船的控制，实现了模型简单，在线计算，自适应性、近似最优性及输出安全的效果。