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公开(公告)号：CN203855099U
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201420183659.0
申请日：2014-04-16
Applicant: 昆明理工大学 , 云南南星科技开发有限公司 , 云南驰宏锌锗股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种铅电解阴极板横向移载输送装置，属于有色金属冶炼技术领域。本实用新型所述铅电解阴极板横向移载输送装置由SEW电机减速机提供动力，多级链轮链条实现运动和动力传递，环形带钩链移载输送阴极板，主体机架承载五个工位上的阴极板及其他载荷。本实用新型采用SWE电机与减速机组合作为动力源、输出扭矩大、结构紧凑、传动平稳；采用环形带钩链接收和输送阴极板，并增加导向机构，阴极板摆动弧度小、位置准确、克服了其他传动方式容易掉极的缺陷。
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公开(公告)号：CN201198134Y
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200820081213.1
申请日：2008-05-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种圆柱仓库码垛机器人。它由底座、机身回转机构、手臂升降机构、手爪伸缩机构几部分组成，各部分由单独的伺服电机驱动，从而实现了机身的回转，手臂的升降，手爪的伸缩三种运动，这三种运动的合成即实现和协调了机器人的动作，即实现了机器人的码垛和拆垛，由于本机器人不采用传统机器人多关节的连杆结构，故避免了传统机器人手臂各段只能绕其关节运动副旋转，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂的缺陷。本机器人的位置控制计算及整体结构简单，适合作为码垛机器人，特别是圆柱仓库码垛机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201214554Y
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200820081249.X
申请日：2008-05-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种物流系统成套设备。属于自动化物流和机器人领域。本物流系统包括带式输送机或自动导向小车、关节型搬运机器人、移动式巷道仓库、巷道仓库堆垛机器人、移动式圆柱仓库、圆柱仓库堆垛机器人，可根据物流仓库的实际状况组合使用。本实用新型具有机器人末端执行器位置控制算法简单，机器人结构简单和物流仓库空间利用率高，货物码垛和拆垛快的特点。本实用新型可广泛应用于现代物流搬运和仓储系统。
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公开(公告)号：CN201214244Y
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200820081214.6
申请日：2008-05-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本手爪包括伺服电机、减速箱、卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、夹持手指、弹簧、底座和限位开关，伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连，固定在底座上，导轨亦固定在底座上，夹持手指分别固定在两个滑块上，钢绳穿过卷筒轴上的中孔，两端分别固定在两个滑块上，每个滑块使用一个回位弹簧，该弹簧一端固定在导轨端头，另一端固定在滑块上，电机旋转时使两个滑块相对运动，夹持手指相向运动，夹紧物体；电机反转时，回位弹簧使滑块向导轨端头移动，手爪松开。通过调整限位开关的位置，再通过控制器控制伺服电机，可以限制手爪的最大开度，通过更换固定于滑块上的夹持手指，可以适合于抓取不同形状和大小的物体。本手爪可应用于机器人平行夹持物体。
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公开(公告)号：CN201208991Y
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200820081212.7
申请日：2008-05-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型自动导航小车。由车架、行走系统、转向部分和检测部分组成，转向部分中有侧顶机构，检测部分有编码器，小车直线行走时，侧顶机构升起，驱动电机经传动装置带动轮子旋转，同时与从动轮同轴安装的编码器检测行走距离。当小车需要转向时，转向一侧的侧顶装置放下，使小车转向侧的轮子离开地面，此时在驱动电机的作用下，小车该侧轮子空转，而另一侧贴地的两个轮子就使小车以转向侧侧顶机构的顶针为轴转向，转向角度可通过与从动轮同轴安装的编码器来检测和计算。通过控制小车每段直线运动距离和每次转向角度就可以控制小车的运动轨迹，使小车按预定路线运行，实现小车的定位控制。本小车结构简单，作为一种运输机器人使用。
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公开(公告)号：CN201198136Y
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200820081216.5
申请日：2008-05-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种关节型搬运机器人。它包括驱动电机、编码器、底座、机架回转轴、手腕回转轴、夹持手爪等。机架由3－5个关节组成、每一关节包括关节臂、关节臂旋转轴、蜗轮蜗杆副、齿盘、手臂自重平衡弹簧、钢绳、驱动电机。驱动电机驱动蜗轮蜗杆副，通过齿轮传动机构驱动机架回转轴和各级关节臂、手腕回转轴及手爪。本机器人末端执行器位置控制算法简单、控制容易，对驱动电机的功率要求不高，码垛和拆垛速度快，且不会产生关节反向转动的情况，适用于自动化物流系统中码垛和拆垛。
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公开(公告)号：CN201198135Y
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200820081215.0
申请日：2008-05-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种码垛机器人，由码垛执行部分和平移部分组成。底座平移丝杆伺服电机驱动底座平移丝杆，底座平移丝杆螺母通过底座实现码垛执行部分水平直线运动；手臂升降伺服电机通过齿轮传动机构驱动回转轴，实现机架的回转运动；手臂升降伺服电机驱动手臂升降丝杆，通过手臂升降丝杆螺母实现手臂的上升或下降；手爪伸缩伺服电机驱动手爪伸缩丝杆，通过手爪伸缩丝杆螺母上实现手爪的伸出或缩回。上述机架的回转配合手臂的上下升降和手爪的伸缩实现物件的码垛和拆垛。本码垛机器人结构简单，适宜在较窄的巷道仓库中工作，提高了有限仓库容积的利用效果，且因克服了传统关节机器人末端执行器运动控制的非线性问题，使得其位置控制算法简单。
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