公开(公告)号：CN117970807A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410150668.8

申请日：2024-02-02

申请人： 昆明理工大学

发明人： 那靖 ,  吕涛 ,  邢亚珊 ,  陆声 ,  高贯斌 ,  李维朝 ,  周健

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于增强未知动态估计器的外骨骼机器人变导纳控制方法，包括：建立髋关节外骨骼机器人动力学模型；对髋关节外骨骼机器人动力学模型进行重构，获得第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型；依据第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型设计髋关节外骨骼的增强未知动态估计器来估计人机交互力矩；将人机交互力矩观测值带入导纳模型中，并估计得到导纳模型中的刚度系数；获取参考轨迹；依据人机交互力矩估计值及参考轨迹，设计基于增强未知动态估计器的变导纳控制器。本发明能提高髋关节外骨骼运动柔顺性能力，增强髋关节外骨骼控制系统的鲁棒性，避免使用加速度信号。实现髋关节外骨骼机器人的跟踪控制，降低了整体设备成本。

公开(公告)号：CN114055437A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111501191.6

申请日：2021-12-09

申请人： 昆明理工大学 ,  云南省第一人民医院

发明人： 那靖 ,  陈新 ,  陆声 ,  高贯斌 ,  李维朝 ,  李靖龙 ,  李奇

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。

公开(公告)号：CN114952823A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111670571.2

申请日：2021-12-31

申请人： 昆明理工大学 ,  云南省第一人民医院

发明人： 那靖 ,  钟林臻 ,  陆声 ,  高贯斌 ,  陈新 ,  李奇 ,  杨春曦 ,  邢亚珊 ,  黄英博 ,  韩世昌 ,  王娴

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。

公开(公告)号：CN217372339U

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202123089867.3

申请日：2021-12-09

申请人： 昆明理工大学 ,  云南省第一人民医院

发明人： 陈新 ,  那靖 ,  陆声 ,  高贯斌 ,  李维朝 ,  李靖龙 ,  李奇

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 本实用新型公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本实用新型具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。