公开(公告)号：CN119478732A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411497784.3

申请日：2024-10-25

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 孟廷轩 ,  郑万波 ,  冉丝蔓 ,  李金海 ,  刘文奇 ,  张天一 ,  李旭 ,  罗奕 ,  金煦雯

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及基于DDANet的无人机隧道安全巡检位姿识别优化方法，属于隧道安全监控技术领域。本发明包括步骤：在传统DenseNet‑201的基础上引入多层级空洞卷积，构建出初始的网络架构；构建注意力机制模型CBAM，先将通道注意力机制与空间注意力机制顺序进行串联，再接入到网络中，最终得到新的网络架构DDANet；通过单目摄像机采集无人机隧道巡检的视频流，并将视频流数据传输给新的网络架构DDANet网络进行特征提取，得到相应的特征点；根据得到的特征点建立帧间匹配隧道特征点最小二乘模型，并采用奇异值分解方法获得无人机位姿旋转矩阵与平移矩阵的值。本发明改善了无人机在隧道巡检过程中的识别精度与响应速度。

公开(公告)号：CN118999611A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411105706.4

申请日：2024-08-13

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 孟廷轩 ,  郑万波 ,  张天一 ,  冉丝蔓 ,  李旭 ,  罗奕 ,  金煦雯

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供基于PPO‑CA的矿山机器人搜救路径自适应优化模型构建方法，属于矿山应急救援领域。本发明包含：首先，通过三维运动模型导航、三维声纳波形处理和三维视觉传感器图像分析三种技术的融合，构建矿山搜救机器人自主地形感知与避障模型；其次，依据马尔科夫决策模型，构建出一条包括系统状态、行为和奖励函数的运动轨迹，通过蒙特卡洛近似期望法得到梯度的近似值；然后，通过A2C算法优化梯度计算，引入重要性采样提高数据的利用率；最后，采用近端策略优化裁切的注意力机制算法(Proximal Policy Optimization Clip Attention，PPO‑CA)，使目标函数的更新更加稳定，通过策略参数的不断迭代，最终得到矿山机器人搜救路径自适应优化模型，更好的满足实际应用场景。

公开(公告)号：CN119600652A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411683134.8

申请日：2024-11-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 孟廷轩 ,  郑万波 ,  冉丝蔓 ,  李金海 ,  刘文奇 ,  乔盼节 ,  张天一 ,  李旭 ,  罗奕 ,  金煦雯

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及基于R2Fusion的多模态隧道施工人体位姿检测与估计模型构建方法，属隧道安全监控领域。包括：进行RGB图像、深度图像和红外图像数据采集，通过对齐处理结合自适应权重网络实现多模态图像融合；通过HRNet检测人体关节点，WPNet捕捉人体非刚性形变，生成相应的特征图；通过融合AGCA和DLCA构建R2Fusion模型，对关键点进行描述，实现人体位姿的检测；采集IMU惯性测量数据，融合IMU得到的数据与视觉数据，通过构建关键点最小代价函数并求得旋转矩阵与平移矩阵，进一步进行姿态估计与校正，并保证实时监控与反馈。本发明提升对隧道复杂环境下人体的定位精度，使隧道安全巡检更加安全可靠。