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公开(公告)号：CN106204571B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610528441.8
申请日：2016-07-06
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
摘要： 一种数据的处理方法、焊接的控制方法及装置。所述数据的处理方法包括：对图纸中的数据进行解析，识别组成目标对象的基本图元信息，所述基本图元信息包括：线及线的各个端点；根据所述基本图元信息之间的关系识别组成所述目标对象的各个面元；根据所述面元之间的关系识别组成所述目标对象的各个实体单元；根据所述实体单元之间的关系识别所述目标对象的几何特征。应用上述方案可以降低从图纸中提取出目标对象的几何特征的人力成本。
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公开(公告)号：CN106182088A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610522677.0
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B25J19/022
摘要： 一种工业机器人及格子间的定位方法、装置。所述工业机器人的末端设置有至少两组激光测距器，适于扫描并获取待定位格子间表面的测距数据；其中，每组激光测距器中包括两个激光测距器，所述两个激光测距器呈外扩式发射激光；各组激光测距器中两个激光测距器的中心点之间的线段相平行且垂直相交于同一直线。应用上述工业机器人，可以沿所述同一直线平行地获取待定位格子间表面的至少两组测距数据，由此可以更加快速地对格子间进行定位。
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公开(公告)号：CN106041295A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610522808.5
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
CPC分类号： B23K26/08 , B23K26/03 , B23K26/24 , B23K26/702
摘要： 一种焊接的控制方法及装置。所述方法包括：扫描焊缝，提取所述焊缝的图像特征点，所述焊缝的图像特征点包括：所述焊缝上焊缝坡口的特征点及所述焊缝的轨迹的特征点；根据所述焊缝的图像特征点，构建所述焊缝的三维构形；在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数并输出，以根据所计算的焊接工艺参数进行焊接控制，所述预设步长小于所述焊缝的长度。应用上述方案可以提高在焊缝较长且焊缝坡口变化不均匀时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN106182088B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610522677.0
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 一种工业机器人及格子间的定位方法、装置。所述工业机器人的末端设置有至少两组激光测距器，适于扫描并获取待定位格子间表面的测距数据；其中，每组激光测距器中包括两个激光测距器，所述两个激光测距器呈外扩式发射激光；各组激光测距器中两个激光测距器的中心点之间的线段相平行且垂直相交于同一直线。应用上述工业机器人，可以沿所述同一直线平行地获取待定位格子间表面的至少两组测距数据，由此可以更加快速地对格子间进行定位。
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公开(公告)号：CN106113050B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610521959.9
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
摘要： 一种工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统。所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；所述示教方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。应用上述方案，更加简单方便地获得示教再现机器人的行走轨迹，提高示教的通用性。
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公开(公告)号：CN106041295B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610522808.5
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
摘要： 一种焊接的控制方法及装置。所述方法包括：扫描焊缝，提取所述焊缝的图像特征点，所述焊缝的图像特征点包括：所述焊缝上焊缝坡口的特征点及所述焊缝的轨迹的特征点；根据所述焊缝的图像特征点，构建所述焊缝的三维构形；在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数并输出，以根据所计算的焊接工艺参数进行焊接控制，所述预设步长小于所述焊缝的长度。应用上述方案可以提高在焊缝较长且焊缝坡口变化不均匀时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN106113050A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610521959.9
申请日：2016-07-05
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
摘要： 一种工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统。所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；所述示教方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。应用上述方案，更加简单方便地获得示教再现机器人的行走轨迹，提高示教的通用性。
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公开(公告)号：CN106204571A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610528441.8
申请日：2016-07-06
申请人： 昆山华恒机器人有限公司
摘要： 一种数据的处理方法、焊接的控制方法及装置。所述数据的处理方法包括：对图纸中的数据进行解析，识别组成目标对象的基本图元信息，所述基本图元信息包括：线及线的各个端点；根据所述基本图元信息之间的关系识别组成所述目标对象的各个面元；根据所述面元之间的关系识别组成所述目标对象的各个实体单元；根据所述实体单元之间的关系识别所述目标对象的几何特征。应用上述方案可以降低从图纸中提取出目标对象的几何特征的人力成本。
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