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公开(公告)号：CN107533749A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680023435.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。本发明的物体检测装置从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体(S103)，从多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选，判断作为结合候选提取出的两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域。然后，从左右的图像中分别提取将被判断为在中间区域存在视差稀疏区域的两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视是否相同，在判断为透视相同的情况下，将两个三维物体判断为是一个三维物体(S104)。
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公开(公告)号：CN107533749B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201680023435.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。本发明的物体检测装置从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体(S103)，从多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选，判断作为结合候选提取出的两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域。然后，从左右的图像中分别提取将被判断为在中间区域存在视差稀疏区域的两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视是否相同，在判断为透视相同的情况下，将两个三维物体判断为是一个三维物体(S104)。
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公开(公告)号：CN104769942B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201380056889.9
申请日：2013-10-07
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 为了缩短图像识别处理所需的处理时间，针对由2个摄像机拍摄物体所得的2个源图像，修正部(26a、26b)以将2个源图像左右并排的情况下成为相同高度的方式进行修正。视差运算部(28)基于修正后的2个源图像，通过块匹配处理来计算视差。视差图像生成部(30)基于由视差运算部(28)计算出的视差来生成视差图像。在块匹配处理中使用的块为包含纵向上m个像素且横向上n个像素的像素数的矩形的情况下，第一缩小图像生成部(32)生成将修正后的2个源图像中的1个图像以纵向的像素数成为1/m且横向的像素数成为1/n的方式缩小而得到的第一缩小图像。由此，使第一缩小图像的分辨率与视差图像的分辨率相等。而且，图像识别部(34)基于视差图像和第一缩小图像对物体进行图像识别处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104769942A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201380056889.9
申请日：2013-10-07
Applicant: 日立汽车系统株式会社
CPC classification number: H04N13/271 , G06K9/00201 , G06T7/593 , G06T2200/28 , H04N13/239 , H04N2013/0081
Abstract: 为了缩短图像识别处理所需的处理时间，针对由2个摄像机拍摄物体所得的2个源图像，修正部(26a、26b)以将2个源图像左右并排的情况下成为相同高度的方式进行修正。视差运算部(28)基于修正后的2个源图像，通过块匹配处理来计算视差。视差图像生成部(30)基于由视差运算部(28)计算出的视差来生成视差图像。在块匹配处理中使用的块为包含纵向上m个像素且横向上n个像素的像素数的矩形的情况下，第一缩小图像生成部(32)生成将修正后的2个源图像中的1个图像以纵向的像素数成为1/m且横向的像素数成为1/n的方式缩小而得到的第一缩小图像。由此，使第一缩小图像的分辨率与视差图像的分辨率相等。而且，图像识别部(34)基于视差图像和第一缩小图像对物体进行图像识别处理。
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公开(公告)号：CN112400094A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201980046422.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明即便在图像垂直方向上产生了偏差的情况下也确保视差的算出精度而且抑制性能劣化和处理成本的增加。本发明的物体探测装置具备：摄像部(310)，其获得多个图像；视差图像生成部，其利用从摄像部(310)获取到的图像来生成视差图像；可靠度算出部(342)，其使用匹配窗口内的边缘取向来算出视差图像的各视差的可靠度；可靠度算出实施判定部(341)，其进行是否实施可靠度算出的判定；以及物体探测部(343)，在可靠度算出实施判定部(341)判定要算出可靠度的情况下，所述物体探测部(343)使用视差图像和可靠度来探测物体。
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公开(公告)号：CN111989541A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201980025213.0
申请日：2019-04-04
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明提供一种可以在确保视差偏移的算出精度的情况下降低算出成本的立体摄像机装置。本发明具备：特征点检测部(220)，其检测左摄像机(111)及右摄像机(112)分别拍摄到的多个图像的特征点；特征点追踪部(240)，其在左摄像机(111)及右摄像机(112)各自于不同时刻拍摄到的多个图像之间追踪特征点；追踪范围决定部(230)，其将特征点追踪部(240)中的针对多个图像的特征点的追踪限制在多个图像的一部分追踪范围；以及视差偏移修正量算出部(250)，其根据不同时刻之间的车辆(1)的移动距离和与特征点追踪部(240)追踪到的特征点相关的视差来算出用于修正左摄像机(111)及右摄像机(112)之间的视差偏移的视差偏移修正量。
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公开(公告)号：CN112639877A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201980054785.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 在未能顺利检测到整个立体物的情况下存在识别性能降低这一问题。本发明在立体物区域设定处理(401)中根据立体物的检测特性信息来扩大或缩小通过检测处理(208)得到的立体物的检测区域(301)，从而设定立体物区域(501)。当将立体物区域设定处理(401)中设定的立体物区域(501)作为识别处理(209)的基准尺寸时，该基准尺寸未必是用于识别的最佳识别区域。因此，在识别倍率设定处理(402)中使用立体物的识别特性信息来修正识别区域。扫描区域设定处理(403)中，根据配置特性信息对各识别区域设定比识别区域大的扫描区域。
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公开(公告)号：CN111937035A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980025028.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 日立汽车系统株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种在向外部输出图像数据时能够抑制传送延迟的外界识别装置。本发明的立体摄像机(100)(外界识别装置)具备拍摄部(101)、数据生成部(104a)、数据提取部(1022)、以及数据输出部(1052)。拍摄部(101)拍摄图像。数据生成部(104a)根据通过所述拍摄部(101)拍摄到的所述图像生成多个种类的数据。数据提取部(1022)从所述多个种类的数据中提取数据。数据输出部(1022)将通过所述数据提取部提取出的数据向外部输出。
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