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公开(公告)号：CN112513573B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201980049920.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种可以区分路面的视差与障碍物的视差、将远方的路上的立体物或塌陷等障碍物(路上障碍物)与噪声区分开来而提前检测到的立体摄像机装置。本发明推断路面的视差，在多帧内追踪与该视差存在差分的路面上的特征点，分析所述特征点的视差的变化是否是相当于车辆的移动距离的视差的变化，从而检测路上障碍物。
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公开(公告)号：CN114521180A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202080043096.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种不论物体的视场角位置及距离如何都能高精度地检测物体的物体检测装置等。本发明的物体检测装置具有：立体距离检测部(105)，其检测物体的距离；位置检测部(106)，其检测物体的位置；姿态检测部(111)，其检测物体的姿态；车辆信息输入部，其输入自身车辆和其他车辆的状态信息；位置推断部(109)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的位置；姿态推断部(110)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的姿态；以及判定部(112)，其根据由距离检测部、位置检测部、姿态检测部、位置推断部以及姿态推断部分别检测或推断出的信息来判定其他车辆的距离、位置以及姿态。
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公开(公告)号：CN119836559A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202280099875.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01C3/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够运算正确的视差的图像处理装置。图像处理装置(20)包括：视差运算部(30)，其运算由多个摄像头(11、12)拍摄的图像(111、112)的视差；标记部(40)，其对图像(111、112)中所拍到的被摄体进行分类，并对被摄体的每个像素赋予与所分类的被摄体的类型相应的标签；可靠度计算部(50)，其针对所赋予的每个标签计算视差的可靠度；以及视差校正部(60)，其根据计算出的可靠度校正视差。
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公开(公告)号：CN114521180B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202080043096.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种不论物体的视场角位置及距离如何都能高精度地检测物体的物体检测装置等。本发明的物体检测装置具有：立体距离检测部(105)，其检测物体的距离；位置检测部(106)，其检测物体的位置；姿态检测部(111)，其检测物体的姿态；车辆信息输入部，其输入自身车辆和其他车辆的状态信息；位置推断部(109)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的位置；姿态推断部(110)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的姿态；以及判定部(112)，其根据由距离检测部、位置检测部、姿态检测部、位置推断部以及姿态推断部分别检测或推断出的信息来判定其他车辆的距离、位置以及姿态。
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公开(公告)号：CN108770374B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680079474.7
申请日：2016-10-12
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 一种图像处理装置，决定为了生成修正后图像的由预先设定的范围的像素构成的第1像素范围所需要的修正前图像的第2像素范围，包括决定第2像素范围、在执行修正前从存储器读出第2像素范围并保持的高速缓存部；上述图像处理装置预先设定有对应，该对应表示与修正后图像的像素的位置分别相应的修正前图像的位置；高速缓存部基于该对应，确定与包含第1像素范围的矩形的第3像素范围的四个角的1个像素对应的修正前图像的位置，基于所确定的位置，确定第3像素范围的四个角的像素各自的像素值的生成所需要的修正前图像的像素范围，将包含凸集合的像素范围决定为第2像素范围，该凸集合包含所确定的像素范围全部。
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公开(公告)号：CN113646607A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202080022575.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本申请具有：第1距离检测部，其根据从第1摄像部和第2摄像部得到的图像检测物体的距离；第1位置检测部，其基于第1距离检测部检测到的距离，来检测物体的位置；处理区域设定部，其在从包含第1摄像部和第2摄像部在内的多个摄像部的某一个得到的图像内，设定包含第1距离检测部检测到的物体的处理区域；第2位置检测部，其在处理区域内检测物体的位置；第2距离检测部，其基于第2位置检测部检测到的物体的位置，来检测物体的距离；姿势检测部，其基于由第2位置检测部检测到的物体的位置来检测物体的姿势；以及判定部，其根据由第1距离检测部、第2距离检测部、第1位置检测部、第2位置检测部以及姿势检测部分别检测出的信息，来判定物体的距离以及位置。
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