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公开(公告)号：CN117412843A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202280032448.4
申请日：2022-02-09
申请人： 日本金钱机械株式会社
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明提供一种即便使用各种类型的移动式手推车，也能高效地从移动式手推车取出物品和/或将物品装载在移动式手推车上的物品搬运处理系统。在物品搬运处理系统中，因为利用具有以与移动式手推车的横、纵、深大致一致的方式设置而获取到的横轴、纵轴和深度轴的手推车坐标系，能够进行控制，使机械手移动，并控制机械手的姿势，所以，无论以何种方向放置各种各样的移动式手推车，均能高效地从移动式手推车取出物品和/或将物品装载在移动式手推车上。
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公开(公告)号：CN117412910A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202280039232.0
申请日：2022-02-09
申请人： 日本金钱机械株式会社
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明的课题在于提供一种即使在沿着货架的进深方向排列载置多个物品的状况下，载置于各货架位置的物品的数量不同的情况下，也能够高效地进行搬送作业的物品搬运系统。本发明所涉及的物品搬运系统(100)具备搬运装置(400)、距离测量器(690)和管理部(900)。搬运装置能够搬运物品(BL、BS)。距离测量器测量从规定位置到规定方向上的物体为止的距离。管理部基于由位于规定位置的距离测量器测量的到物体为止的距离的信息来管理物品的有无。
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公开(公告)号：CN117136391A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202180093237.7
申请日：2021-11-30
申请人： 日本金钱机械株式会社
IPC分类号： G07D11/16
摘要： 本发明不仅能够将物品自动地放置于搬运处理系统的搬入位置，而且还能够在搬入物品时将物品以与处理物品时的姿势不同的姿势放置于该搬入位置。本发明的搬运处理系统具有第一搬运装置、第二搬运装置以及处理装置。第一搬运装置具有搬运物品的搬运机构和能够控制物品的姿势的姿势控制机构。第一搬运装置利用姿势控制机构来变更物品的姿势并将物品从第一位置搬运至第二位置。第二搬运装置进行将物品以第一姿势搬入到第一搬运装置的第一位置的搬入动作和将物品以第二姿势从第一搬运装置的第二位置搬出的搬出动作中的至少一种动作。处理装置对在第一搬运装置中成为第三姿势的物品实施处理。在第二搬运装置进行搬入动作时，姿势控制机构将物品的姿势从第一姿势变更为第三姿势，在进行搬出动作时，将第三姿势的物品变更为第二姿势。
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公开(公告)号：CN116917091A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202180093165.6
申请日：2021-11-30
申请人： 日本金钱机械株式会社
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明的课题是提供一种物品搬送机器人系统，其能够自动进行卸下架子中载置的物品的作业或将物品装载到架子中的作业。本发明的物品搬送机器人系统具备机器人手(100)和物品载置架(200)。机器人手具有把持部(140)、把持部(143)。把持部把持物品(Bx)。物品载置架载置物品。机器人手能相对于物品载置架进行直线运动。该机器人手构成为，以直线运动将物品从物品载置架拉出，以直线运动将物品收纳于物品载置架。物品载置架具有搁板(220)和引导壁(Wv)。搁板上载置有物品。引导壁引导直线运动中的机器人手。
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公开(公告)号：CN111051228B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201880057796.0
申请日：2018-05-10
申请人： 日本金钱机械株式会社
摘要： 能够防止因卷带在与原来的方向相反的方向卷绕而发生的故障等。纸币循环装置(1)具备：带鼓(11)，其支承卷带(100、200)的长边方向的一端部并卷取和送出卷带；以及卷筒(111、211)，其支承卷带的长边方向的另一端部并送出和卷取卷带，纸币循环装置(1)将纸币(M)夹在卷带之间并卷绕地保持于带鼓的外周。纸币循环装置(1)具备：行进方向标记(310)，其是沿着检测卷带(300)的行进方向而形成的，具有表示卷带的行进方向差异的图案；以及传感器模块(50)，其检测行进方向标记，输出检测信号。纸币循环装置(1)根据基于检测信号的时间变化而获取的与卷带的行进方向相应的图案信号来判定卷带的行进方向(E1、E2)，根据卷带的行进方向和带鼓的旋转方向来判定卷带相对于带鼓的卷绕方向。
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公开(公告)号：CN116963879A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202180093238.1
申请日：2021-11-30
申请人： 日本金钱机械株式会社
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明的课题在于提供一种不容易受到架子的尺寸限制的物品搬运机器人。本发明的物品搬运机器人具备机器人手(100)及手移动机构。机器人手具有多关节伸缩连杆机构(130)和把持部(140、143)。多关节伸缩连杆机构通过多个节(K1～14)沿着第一假想面(Fp)移动而能够伸缩。把持部安装于多关节伸缩连杆机构的顶端侧。手移动机构与机器人手连接。而且，机器人手至少在多关节伸缩连杆机构的伸缩时，成为第一假想面与铅垂方向大致平行的姿势。
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公开(公告)号：CN111051228A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880057796.0
申请日：2018-05-10
申请人： 日本金钱机械株式会社
摘要： 能够防止因卷带在与原来的方向相反的方向卷绕而发生的故障等。纸币循环装置(1)具备：带鼓(11)，其支承卷带(100、200)的长边方向的一端部并卷取和送出卷带；以及卷筒(111、211)，其支承卷带的长边方向的另一端部并送出和卷取卷带，纸币循环装置(1)将纸币(M)夹在卷带之间并卷绕地保持于带鼓的外周。纸币循环装置(1)具备：行进方向标记(310)，其是沿着检测卷带(300)的行进方向而形成的，具有表示卷带的行进方向差异的图案；以及传感器模块(50)，其检测行进方向标记，输出检测信号。纸币循环装置(1)根据基于检测信号的时间变化而获取的与卷带的行进方向相应的图案信号来判定卷带的行进方向(E1、E2)，根据卷带的行进方向和带鼓的旋转方向来判定卷带相对于带鼓的卷绕方向。
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