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公开(公告)号：CN110998473A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880053209.0
申请日：2018-08-14
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02 , G01S17/89 , G01S17/931 , G09B29/10
Abstract: 本公开的位置推断系统(115)具有：处理器(106)；以及存储器(107)，其存储使处理器(106)进行动作的计算机程序。处理器(106)执行以下内容：从外界传感器(102)取得扫描数据，根据扫描数据而制作参照地图；进行新取得的最新扫描数据与参照地图的匹配，由此推断参照地图上的位置和姿势，并将最新扫描数据追加到参照地图中而更新所述参照地图；从多次更新后的参照地图中删除包含最新扫描数据的一部分以外的部分而进行参照地图的复位；以及根据复位前的参照地图而更新环境地图。
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公开(公告)号：CN113711153B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202080028771.5
申请日：2020-04-15
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/249 , G01S17/931
Abstract: 本公开的地图制作系统制作移动体为了推定自身位置而参照的地图。地图制作系统具有：激光测距仪，其一边在第一角度范围θ内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，针对每个角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及信号处理电路，其从激光测距仪的可测量区域中选择比可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图。一个以上的局部区域比移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄。
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公开(公告)号：CN111033425A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053276.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的位置推断装置具有：外界传感器(102)；存储装置(104)，其存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图；以及位置推断装置(106)，其进行来自外界传感器(102)的扫描数据与部分环境地图的匹配，推断移动体的位置和姿势。位置推断装置(106)在移动体(10)的推断位置从第1部分环境地图上移动到第2部分环境地图上时，根据坐标变换的关系来确定第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势在第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，根据第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断第2部分环境地图上的移动体的位置和姿势的匹配的时机下的第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，将校正后的对应位置和对应姿势作为初始值而进行匹配。
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公开(公告)号：CN111971633B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201980022370.6
申请日：2019-03-28
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的位置推断系统是移动体的位置推断系统，其与外界传感器连接而使用，该外界传感器反复扫描环境并在每次扫描时输出传感器数据，其中，该位置推断系统具有：处理器；第1存储器，其存储预先准备的环境地图；以及第2存储器，其存储使处理器进行动作的计算机程序。处理器执行以下内容：(A)第1位置推断处理，根据环境地图与传感器数据的对照结果而生成移动体的位置和姿势的第1推断值；(B)第2位置推断处理，一边利用传感器数据来生成周围的参照地图，一边根据参照地图与传感器数据的对照结果而生成移动体的位置和姿势的第2推断值；以及(C)选择第1推断值和第2推断值中的一方，将所选择的一方的推断值作为移动体的位置和姿势的所选择的推断值而输出。
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公开(公告)号：CN112578789A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011048980.4
申请日：2020-09-29
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02 , G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 提供移动体，即使在环境发生变化的情况下，也能够在抑制成本的同时维持位置估计的精度。移动体(101)具有使移动体移动的驱动装置(109)、反复扫描周围的空间并且在每次扫描时输出传感器数据的外界传感器(103)、将传感器数据与地图数据进行对照并且基于对照结果依次输出表示移动体的位置和姿势的位置信息的位置估计装置(105)以及一边参照从位置估计装置输出的位置信息一边控制驱动装置而使移动体移动的控制器(107)。位置估计装置根据符合规定的检测条件的传感器数据，判定检测出的路标的数量，在路标的数量不足有效数量的情况下，将传感器数据与环境地图数据进行对照，在有效数量以上的情况下，将传感器数据与路标地图数据进行对照，输出位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111033426A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053450.3
申请日：2018-08-14
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的装置具有：外界传感器(102)，其扫描环境并周期性地输出扫描数据；存储装置(104)，其存储环境地图；以及位置推断装置(106)，其进行传感器数据与从存储装置(104)读出的环境地图的匹配，推断移动体(10)的位置和姿势。位置推断装置(106)根据移动体(10)的推断位置和推断姿势的历史来确定当前的移动体(10)的位置和推断的预测值，使用预测值而进行匹配。
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公开(公告)号：CN111007845A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910935460.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供地图数据加工装置及其方法、移动体、控制系统及其方法，使得移动体能够绕过特定区域，或在特定区域内减速行驶。地图数据加工装置对用于估计具备外部传感器的移动体的自身位置的地图数据进行加工。具备：处理器；和存储器，其存储使处理器进行动作的计算机程序。处理器执行以下处理：依照计算机程序的指令，从存储有具有点阵或多个占据栅格的二维地图的数据的存储装置中读出数据；从二维地图中提取二维地图上的由点阵或多个占据栅格规定的一个或多个线段；从由一个或多个线段中包含的至少一个或至少一对的组规定的至少一个区域中选择至少一个特定区域，将表示特定区域在二维地图上的位置的附加数据与所述数据关联起来。
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公开(公告)号：CN111033313A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880052842.8
申请日：2018-06-21
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G01S17/18 , G01S7/487 , G01S17/931
Abstract: 本发明的距离测量装置具备：投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射后的上述投射光并将其转换成电信号；比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；以及阈值可变部，其根据上述干扰光的强度来改变上述阈值。
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公开(公告)号：CN111033302A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053340.7
申请日：2018-06-21
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G01S7/484 , G01C3/06 , G01S7/4865 , G08G1/00
Abstract: 本发明提供距离测量装置，其具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的发光间隔恒定，并使上述投射光的输出电平可变。
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公开(公告)号：CN113711153A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202080028771.5
申请日：2020-04-15
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G05D1/02 , G01S17/931
Abstract: 本公开的地图制作系统制作移动体为了推定自身位置而参照的地图。地图制作系统具有：激光测距仪，其一边在第一角度范围θ内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，针对每个角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及信号处理电路，其从激光测距仪的可测量区域中选择比可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图。一个以上的局部区域比移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄。
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