公开(公告)号：CN115427759B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202080099592.0

申请日：2020-04-08

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 池田旭伸 ,  藤田晋 ,  坂仓玲雄

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明提供一种地图信息校正方法，校正包含车道边界线(20L、20R)的信息的地图信息，其中，检测设置于本车辆(1)周围的路面的车道边界线(20L、20R)相对于本车辆(1)的位置，推定本车辆(1)的地图上的自身位置，根据所推定的自身位置和检测到的车道边界线(20L、20R)的位置，在较接近本车辆(1)的第一区域(24)中，以比距本车辆较远的第二区域(25)大的旋转校正量(R)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置，在第二区域(25)中，以比第一区域(24)大的平行移动校正量(M)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置。

公开(公告)号：CN118140158A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202180103193.1

申请日：2021-10-12

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 池田旭伸

IPC: G01S17/931 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明的物体识别方法，对从物体检测传感器获取的测距点进行聚类，并以一定的周期生成聚类，使聚类对应到由摄像单元拍摄的图像上，将聚类对应的图像上的区域设定为处理区域，从设定的处理区域内的图像中提取特征点，计算提取出的特征点的移动速度，基于与不同时间点的聚类对应的两个特征点的位置差和与不同时间点的聚类对应的两个特征点的移动速度差，判定不同时间点的聚类是否为同一物体的聚类。

公开(公告)号：CN115427759A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202080099592.0

申请日：2020-04-08

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 池田旭伸 ,  藤田晋 ,  坂仓玲雄

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明提供一种地图信息校正方法，校正包含车道边界线(20L、20R)的信息的地图信息，其中，检测设置于本车辆(1)周围的路面的车道边界线(20L、20R)相对于本车辆(1)的位置，推定本车辆(1)的地图上的自身位置，根据所推定的自身位置和检测到的车道边界线(20L、20R)的位置，在较接近本车辆(1)的第一区域(24)中，以比距本车辆较远的第二区域(25)大的旋转校正量(R)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置，在第二区域(25)中，以比第一区域(24)大的平行移动校正量(M)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置。