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公开(公告)号：CN118339066B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202180104484.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储(S2)，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度(S12、S25)，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置(S22)。
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公开(公告)号：CN118302804B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202180104483.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆周围的标志物体和标志物体相对于本车辆的相对位置即标志物体位置(S2)，从存储装置读出预先存储在规定的存储装置中的已知的标志物体和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S3)，基于由传感器检出的标志物体位置和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系，推定目标停车位置相对于本车辆的当前位置的相对位置(S5)，基于推定出的相对位置，计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的相对位置的目标行驶轨迹(S8)，判定推定出的相对位置的推定精度(S6)，在推定精度低的情况下，将本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的移动速度的限制速度限制为比推定精度高的情况低的速度(S10)。
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公开(公告)号：CN116508083B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202080106745.X
申请日：2020-11-02
Abstract: 预先存储使用对本车辆(V1)的周围进行拍摄的摄像装置(20)生成的、用于确定目标停车位(Pt)的不同的多个基准图像(IM31、IM41、IM42)，在之后使本车辆(V1)停车至所述目标停车位(Pt)的情况下，将当前的本车辆周围的图像与所述不同的多个基准图像中的至少一个基准图像进行对照来识别所述目标停车位，基于识别出的目标停车位的位置信息，自主控制到达所述目标停车位的本车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN118302345A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202180104486.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围所得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即标志物体位置(S2)，检测拍摄图像时的拍摄状况的第一拍摄状况(S3)，从存储有一组以上将从过去拍摄目标停车位置的周围所得到的图像即过去图像检测出的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合(S4)，在读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况之差为规定差以下的第二拍摄状况组合而存储的相对位置关系(S5)，基于所选择出的相对位置关系和在本车辆的周围存储的标志物体的标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助(S7～S9)。
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公开(公告)号：CN118302804A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202180104483.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆周围的标志物体和标志物体相对于本车辆的相对位置即标志物体位置(S2)，从存储装置读出预先存储在规定的存储装置中的已知的标志物体和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S3)，基于由传感器检出的标志物体位置和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系，推定目标停车位置相对于本车辆的当前位置的相对位置(S5)，基于推定出的相对位置，计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的相对位置的目标行驶轨迹(S8)，判定推定出的相对位置的推定精度(S6)，在推定精度低的情况下，将本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的移动速度的限制速度限制为比推定精度高的情况低的速度(S10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116508083A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202080106745.X
申请日：2020-11-02
IPC: G08G1/14
Abstract: 预先存储使用对本车辆(V1)的周围进行拍摄的摄像装置(20)生成的、用于确定目标停车位(Pt)的不同的多个基准图像(IM31、IM41、IM42)，在之后使本车辆(V1)停车至所述目标停车位(Pt)的情况下，将当前的本车辆周围的图像与所述不同的多个基准图像中的至少一个基准图像进行对照来识别所述目标停车位，基于识别出的目标停车位的位置信息，自主控制到达所述目标停车位的本车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN119562911A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202280098030.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，设定本车辆停车的目标停车位置，根据拍摄本车辆的周围所获得的摄像图像生成本车辆的周围的俯瞰图像(62)，并将俯瞰图像(62)和表示包围目标停车位置的规定大小的范围的引导图形(64)显示在本车辆(1)的乘员能够视觉辨认的显示画面(60)的规定的显示区域(61)中，其中，在显示画面(60)的第一显示位置(Pb1)显示俯瞰图像(62)时能够在显示区域(61)内显示出引导图形(64)的规定范围以上的情况下，在显示画面(60)的第一显示位置(Pb1)显示俯瞰图像(62)，在显示画面(60)的第一显示位置(Pb1)显示俯瞰图像(62)时不能在显示区域(61)内显示出引导图形(64)的规定范围以上的情况下，在与第一显示位置(Pb1)不同的显示画面的第二显示位置(Pb2)显示俯瞰图像(62)。
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公开(公告)号：CN118302345B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202180104486.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围所得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即标志物体位置(S2)，检测拍摄图像时的拍摄状况的第一拍摄状况(S3)，从存储有一组以上将从过去拍摄目标停车位置的周围所得到的图像即过去图像检测出的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合(S4)，在读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况之差为规定差以下的第二拍摄状况组合而存储的相对位置关系(S5)，基于所选择出的相对位置关系和在本车辆的周围存储的标志物体的标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助(S7～S9)。
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公开(公告)号：CN118339066A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202180104484.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储(S2)，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度(S12、S25)，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置(S22)。
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