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公开(公告)号：CN118302804A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202180104483.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆周围的标志物体和标志物体相对于本车辆的相对位置即标志物体位置(S2)，从存储装置读出预先存储在规定的存储装置中的已知的标志物体和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S3)，基于由传感器检出的标志物体位置和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系，推定目标停车位置相对于本车辆的当前位置的相对位置(S5)，基于推定出的相对位置，计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的相对位置的目标行驶轨迹(S8)，判定推定出的相对位置的推定精度(S6)，在推定精度低的情况下，将本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的移动速度的限制速度限制为比推定精度高的情况低的速度(S10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118302345B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202180104486.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围所得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即标志物体位置(S2)，检测拍摄图像时的拍摄状况的第一拍摄状况(S3)，从存储有一组以上将从过去拍摄目标停车位置的周围所得到的图像即过去图像检测出的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合(S4)，在读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况之差为规定差以下的第二拍摄状况组合而存储的相对位置关系(S5)，基于所选择出的相对位置关系和在本车辆的周围存储的标志物体的标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助(S7～S9)。
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公开(公告)号：CN118339066A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202180104484.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储(S2)，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度(S12、S25)，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置(S22)。
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公开(公告)号：CN118302345A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202180104486.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围所得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即标志物体位置(S2)，检测拍摄图像时的拍摄状况的第一拍摄状况(S3)，从存储有一组以上将从过去拍摄目标停车位置的周围所得到的图像即过去图像检测出的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合(S4)，在读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况之差为规定差以下的第二拍摄状况组合而存储的相对位置关系(S5)，基于所选择出的相对位置关系和在本车辆的周围存储的标志物体的标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助(S7～S9)。
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公开(公告)号：CN118302804B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202180104483.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，检测本车辆周围的标志物体和标志物体相对于本车辆的相对位置即标志物体位置(S2)，从存储装置读出预先存储在规定的存储装置中的已知的标志物体和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系(S3)，基于由传感器检出的标志物体位置和已知的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系，推定目标停车位置相对于本车辆的当前位置的相对位置(S5)，基于推定出的相对位置，计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的相对位置的目标行驶轨迹(S8)，判定推定出的相对位置的推定精度(S6)，在推定精度低的情况下，将本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的移动速度的限制速度限制为比推定精度高的情况低的速度(S10)。
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公开(公告)号：CN118339066B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202180104484.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储(S2)，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度(S12、S25)，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置(S22)。
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