公开(公告)号：CN111272158B

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN201911310478.3

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 ,  北京大学深圳研究生院

Inventor： 叶景成 ,  时广轶 ,  王春波 ,  徐开明 ,  吴志刚 ,  金玉丰

IPC: G01C17/38

Abstract: 本发明公开了复杂磁扰动场景MEMS电子罗盘的动态方位角解算方法，包括：获取多冗余传感器中加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值；判断是否需要进行滤波；若需要进行滤波，构建扩展卡尔曼滤波器，输出加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值的最优估值；若不需要进行滤波，直接输出多冗余传感器中加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值；分别用倾角补偿算法、磁场比例角补偿算法和陀螺仪Z轴积分算法解算方位角；根据载体当前运动姿态进行数据融合，得到最优方位角。本发明提供的复杂磁扰动场景MEMS电子罗盘的动态方位角解算方法，使MEMS电子罗盘在磁扰动和动态条件下，自适应完成准确的方位角解算，提高定向精度；算法结构简单，收敛速度快。

公开(公告)号：CN111272158A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201911310478.3

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 ,  北京大学深圳研究生院

Inventor： 叶景成 ,  时广轶 ,  王春波 ,  徐开明 ,  吴志刚 ,  金玉丰

IPC: G01C17/38

Abstract: 本发明公开了复杂磁扰动场景MEMS电子罗盘的动态方位角解算方法，包括：获取多冗余传感器中加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值；判断是否需要进行滤波；若需要进行滤波，构建扩展卡尔曼滤波器，输出加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值的最优估值；若不需要进行滤波，直接输出多冗余传感器中加速度计、磁力计和陀螺仪的输出值；分别用倾角补偿算法、磁场比例角补偿算法和陀螺仪Z轴积分算法解算方位角；根据载体当前运动姿态进行数据融合，得到最优方位角。本发明提供的复杂磁扰动场景MEMS电子罗盘的动态方位角解算方法，使MEMS电子罗盘在磁扰动和动态条件下，自适应完成准确的方位角解算，提高定向精度；算法结构简单，收敛速度快。