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发明公开
后轮转向农机参数自适应MPC路径跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118466209A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410657060.4

申请日：2024-05-24

Applicant: 新疆工程学院

Inventor： 王梦 , 刘克毅 , 张亚欧 , 陈革新 , 艾超 , 李伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了后轮转向农机参数自适应MPC路径跟踪控制方法，属于农机智能控制技术领域。后轮转向农机参数自适应MPC路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立后轮转向农机的运动学和动力学模型；步骤二：分析影响跟踪效果的关键因素，建立互作规律；步骤三：基于互作规律，利用模糊控制和粒子群算法实现MPC关键参数的自适应，进而设计路径跟踪控制器；本发明通过建立后轮转向农机运动学和动力学模型，根据分析影响跟踪效果的关键因素来建立互作规律，并且利用模糊控制和粒子群算法实现MPC关键参数的自适应，进而设计路径跟踪控制器，能够有效提高后轮转向农机路径跟踪控制的精度，改善控制系统对不同作业工况的适应性。

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