公开(公告)号：CN108349711B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201780003846.2

申请日：2017-04-07

Applicant: 新东工业株式会社 ,  独立行政法人国立高等专门学校机构

Inventor： 桥本邦弘 ,  铃木薪雄 ,  兼重明宏 ,  上木谕 ,  山内悠

IPC: B66C13/08

Abstract: 提供了一种用于控制通过桥式起重机的储液罐运输的系统和用于通过桥式起重机运输储液罐的方法，其可以抑制储罐中的液体的晃动。在对桥式起重机推车的控制中，储液罐和使储液罐从桥式起重机推车(14)悬吊的悬吊装置(16)的摆动以及储液罐中的液体的晃动被建模成耦合系统模型，并且基于混合H2/H∞控制方法来设计该系统，在混合H2/H∞控制方法中，使用悬吊装置的摆动角度(θ)执行反馈控制，桥式起重机推车的行进命令值和作用在储液罐上的外力是外部输入，并且桥式起重机推车的位置与储液罐的位置之间的差异(z)是控制量，其中使用积分器或低通滤波器作为H2控制的频率权重函数(W2)，并且其中H∞控制的频率权重函数(W∞)被设计成涵盖耦合系统模型与标称模型之间的倍增误差，其中在标称模型中没有考虑储液罐中的液体晃动。

公开(公告)号：CN108349711A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201780003846.2

申请日：2017-04-07

Applicant: 新东工业株式会社 ,  独立行政法人国立高等专门学校机构

Inventor： 桥本邦弘 ,  铃木薪雄 ,  兼重明宏 ,  上木谕 ,  山内悠

IPC: B66C13/08

Abstract: 提供了一种用于控制通过桥式起重机的储液罐运输的系统和用于通过桥式起重机运输储液罐的方法，其可以抑制储罐中的液体的晃动。在对桥式起重机推车的控制中，储液罐和使储液罐从桥式起重机推车(14)悬吊的悬吊装置(16)的摆动以及储液罐中的液体的晃动被建模成耦合系统模型，并且基于混合H2/H∞控制方法来设计该系统，在混合H2/H∞控制方法中，使用悬吊装置的摆动角度(θ)执行反馈控制，桥式起重机推车的行进命令值和作用在储液罐上的外力是外部输入，并且桥式起重机推车的位置与储液罐的位置之间的差异(z)是控制量，其中使用积分器或低通滤波器作为H2控制的频率权重函数(W2)，并且其中H∞控制的频率权重函数(W∞)被设计成涵盖耦合系统模型与标称模型之间的倍增误差，其中在标称模型中没有考虑储液罐中的液体晃动。