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公开(公告)号：CN113650039A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110922702.5
申请日：2021-08-12
Applicant: 扬州工业职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种多目标复合柔性机械手爪，包括固定架，固定架内部设有活动架，活动架四周对称连接有连杆，连杆的另一端连接有第二连杆，第二连杆的上部与固定架连接，第二连杆的内侧连接有多组链条组，链条组相对设置，每组链条组包括多根链条，其中，链条组所在平面与第二连杆的纵向横截面垂直，所述链条与第二连杆之间分别通过链条弹簧连接。本发明通过采用多关节链条和弹簧实现了不规则零件的柔性夹持，可以更好地适应零件外形轮廓的变化，并且通过防滑橡胶更好地贴合零件表面，由此可以更好地控制夹持的力度、保证夹持的可靠性、防止对不规则零件表面的损伤；通过浮动指尖与直角连杆的浮动连接结构，可以更好地贴合规则柱状零件的外形轮廓。
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