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公开(公告)号：CN120003502A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510244098.3
申请日：2025-03-03
IPC: B60W40/103 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入和输出时滞的车辆质心侧偏角软测量方法。该方法首先建立车辆系统的连续时间模型；再考虑时滞，对车辆系统的连续时间模型进行离散化；并引入一个辅助状态变量zk，将有时滞的系统转化为等效的无时滞系统；然后进行量测方程的确定及进行输出时滞的补偿；再设计扩张状态观测器，将系统状态估计和扰动观测相结合，通过实时估计系统的状态及其扰动并进行反馈，获得输入时滞和输出时滞影响下的系统状态及扰动项；最后将扰动项估计结果#imgabs0#反馈至控制输入端，构造扰动反馈策略；再利用扩张状态观测器进行迭代，获得系统状态的实时估计结果，根据实时估计结果计算车辆质心侧偏角。本发明可以有效增强车辆系统对外部扰动的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118192601B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410463807.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 常州工学院
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化场景的自动驾驶拖拉机路径规划方法。该方法首先建立环境地图模型；确定静态障碍物所处的具体位置；利用Reeds‑Shepp曲线模型对启发式函数进行改进，得到混合A*算法的代价函数，再确定系统的约束条件，然后根据代价函数与步骤系统约束进行子节点拓展，获取全局参考路径；进行基于动态规划算法的局部避障优化之前，将拖拉机位姿信息进行Frenet坐标与Cartesian坐标转换；根据全局参考路径以及坐标转换方法，利用S‑L图对全局参考路径进行优化，并获得连续、平滑的期望路径；最后的坐标转换方法以及期望路径规划结果，利用S‑T图进行速度规划，确定有效规避动态障碍物的期望速度。
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公开(公告)号：CN116901982B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311079439.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 常州工学院
IPC: B60W40/114 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种面向车辆质心侧偏角高性能获取的切换策略构造方法，利用贝塞尔滤波器对侧向加速度信号进行时延滤波，一路经可靠性检验后作为运动学方案的输入，另一路作为切换策略的输入；在切换策略过程中，对滤波处理后的信号进行中值滤波，得到ayf，比较|ayf|和阈值ayT的大小：|ayf|≤ayT时，采用运动学方案获取车辆质心侧偏角，|ayf|>ayT时，采用动力学方案获取车辆质心侧偏角，最终实现车辆质心侧偏角获取在运动学和动力学方案之间的高效切换。本发明不仅可以规避动力学方案中非线性轮胎建模难度大的问题，而且可以实现对运动学方案中累积误差的有效清除。
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公开(公告)号：CN114906126B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210682844.3
申请日：2022-06-16
Abstract: 本发明涉及一种面向电动汽车横向稳定控制的经济型优化策略构建方法、系统及计算机可读存储介质，首先构建含主动分配优化的横向稳定控制系统模型，借助协调变量L实现对各部分有效工作区间的协调分配。其次，基于含主动分配优化的系统模型，在模型预测控制框架下设计横向稳定性控制器。其中，所设计的目标函数J使车辆的运动状态跟踪稳态时的期望值，目标函数Je用于扭矩分配。最后，考虑控制器输出的附加横摆力矩与协调变量L之间的映射关系，构建三维空间曲面；并分析协调变量L对轮毂电机整体效率的影响，确定协调变量L调节器的工作流程，以提高轮毂电机的整体效率。
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公开(公告)号：CN116822412A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310743733.3
申请日：2023-06-23
Applicant: 常州工学院
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种内外双循环的风冷电机的多物理场双向耦合分析方法，涉及电机多物理场耦合分析领域。本发明采用内外双循环的双向耦合分析方法，所述内循环为电机流体场‑温度场分析，外循环为电机电磁场分析，通过内外双循环结构流程设计有效地减少了电机电磁场分析模型求解次数和电磁场分析模型与流体场‑温度场模型之间的数据映射次数，利用径向基函数法实现电磁场分析模型与流体场‑温度场模型之间异构网格间节点的数据映射，提高了计算精度，双向考虑了各物理场之间的相互影响、作用以及限制，实现了多物理场双向耦合分析，所得结果能充分反映电机运行过程中内部流体流动及传热情况，准确预测电机温度特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116154387A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310136243.7
申请日：2023-02-20
Applicant: 常州工学院
IPC: H01M50/244 , B60K1/04 , B60L50/64 , H01M50/204 , H01M50/249 , A62C3/16 , A62C3/07
Abstract: 本发明涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种新能源汽车电池安装系统，包括壳体与安装在壳体内部的电池组，壳体的一侧通过扭簧安装有盖板，且壳体靠近盖板的一侧上、下端内壁上均设置有导向板，并且壳体的另一侧上、下端内壁上还设置有横板，导向板与横板之间固定有导杆；壳体远离盖板的一侧内壁上转动安装有两根螺杆，且两根螺杆上均螺纹连接有螺纹座，两个螺纹座之间固定有同一个U型槽；电池组插设在上述U型槽中；本发明在电池组损坏，可能发生燃烧或爆炸时，可对电池组进行弹出壳体，使电池组脱离汽车本体，减少对驾驶员生命安全的影响，同时，通过防护袋对弹出的电池组进行包覆，以减少对外部车辆或环境造成的影响。
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公开(公告)号：CN116001809A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310136234.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 常州工学院
Abstract: 本发明涉及汽车安全驾驶技术领域，尤其涉及新能源汽车安全驾驶辅助系统，包括控制单元与所述控制单元双向连接的车辆接管模块、速度监测模块与数据处理模块，所述控制单元外接有图像采集单元，用于采集道路图像序列，对采集的每一帧图像依次进行灰度化、滤波和二值化处理，从而提取车道线；中轴线获取模块与定时模块。本发明只有在转向灯开启状态才会对车辆偏离道路进行警示，便于驾驶员对车辆的正常操控；同时，在具有车道线的道路与没有车道线的十字路口处均可在车辆偏离道路时一定时间使对车辆进行接管，为驾驶员提供更多的时间进行车道偏离的纠正，从而有效降低因驾驶员疲劳、分心等造成无意识车道偏离事故的发生。
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公开(公告)号：CN116001786A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310036302.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 常州工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性触发机制的自适应巡航控制多目标优化方法，惯性行驶模式触发时，上层控制器在满足I/O约束的条件下，建立满足ACC多目标优化性能的代价函数，用于获取期望加速度；当惯性行驶模式结束，车辆按照加速/减速操作方式进行控制；下层控制器由期望加速度、滚动阻力和空气阻力判断车辆进行加速还是制动，当惯性行驶模式触发时，由给定的安全区间与理想车距范围之间的大小关系，增加车辆纵向跟踪补偿项对节气门开度进行补偿，或者增加乘坐舒适性线性补偿项对节气门开度进行补偿。本发明方法充分利用存储在车辆惯性中的动能，提高主车的燃油经济性和制动安全性，同时保证车辆的跟踪能力和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN116661441B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310437962.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 常州工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于切换策略的铰接式自动驾驶农业机械路径跟踪控制方法，根据铰接机具的运动学模型构建线性和非线性离散状态空间方程，并设计农业机械控制系统的目标函数和系统约束；由农业机械当前路径曲率确定车辆转弯工况并选择路径跟踪切换策略：当农业机械处于小曲率转弯工况采用模型预测控制进行路径跟踪控制，当农业机械处于大曲率转弯工况采用非线性模型预测控制进行路径跟踪控制；在车辆路径跟踪控制中，动态调整目标函数中的预测时域并设定参考车速。本发明能够高效、高精度、稳定地实现铰接式自动驾驶农业机械的路径跟踪。
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公开(公告)号：CN113830094B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111084263.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 常州工学院
Abstract: 本发明提供一种考虑多源输入信息的车辆质心侧偏角自适应融合与补偿方法，利用方向盘转角和横摆率，确定模糊逻辑系统的输入论域，对于不同的方向盘转角区间以及横摆率区间，模糊逻辑系统根据决策规则确定权重系数，自适应地调节根据平滑变结构滤波器估计得到的车辆质心侧偏角以及利用积分阻尼法计算得到的车辆质心侧偏角的权值，进而保证质心侧偏角信息的可靠融合；当车辆处于剧烈工况时，触发质心侧偏角补偿策略，根据融合后的质心侧偏角、轮胎侧偏角、轮胎侧向力以及车轮转角之间的关系，通过迭代计算实现对轮胎侧偏刚度的准确修正，修正的轮胎侧偏刚度将用于下一时刻轮胎纵向力的计算更新。本发明可保证所有工况下车辆质心侧偏角准确可靠输出。
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