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公开(公告)号：CN117077567A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311079442.5
申请日：2023-08-25
申请人： 成都立航科技股份有限公司
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种发射系统投放参数机液耦合计算方法及系统，该方法包括如下步骤：S1：根据投放目标参数的需求构建液压系统和气动弹射原理图，并设置液压系统参数；S2：根据发射系统机械结构运动原理，构建机械系统，并设置机械系统参数；S3：设置数据传输模块，实现液压系统与机械系统之间的数据交互；S4：利用液压系统与机械系统之间的交联关系以及几何尺寸约束，得出发射系统投放过程运动参数；S5：将步骤S4得到的运动参数对比目标要求，并进行迭代处理，直至满足性能要求。本发明可精确计算发射系统在投放过程中的全过程动力学特性，从而优化液压系统和机械系统参数。
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公开(公告)号：CN113268089B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110380532.2
申请日：2021-04-08
申请人： 成都立航科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种挂装车外挂物位姿调整方法，包括以下步骤：S1：利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标；S2：利用挂装装置调姿平台上的运动传感器，得到运动关节位姿坐标；S3：利用DH算法对运动方程逆解求取运动关节转角和位移；S4：判断目标位姿是否可达；S5：通过控制器控制调姿平台运动以达到目标位姿。本申请利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标，并通过运动传感器获得运动关节位姿坐标，再利用DH算法求取运动关节转角和位移，最后通过控制器控制调姿平台运动，以达到目标位置，并可进行多次微调，以满足目标调姿精度。
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公开(公告)号：CN113268089A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110380532.2
申请日：2021-04-08
申请人： 成都立航科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种挂装车外挂物位姿调整方法，包括以下步骤：S1：利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标；S2：利用挂装装置调姿平台上的运动传感器，得到运动关节位姿坐标；S3：利用DH算法对运动方程逆解求取运动关节转角和位移；S4：判断目标位姿是否可达；S5：通过控制器控制调姿平台运动以达到目标位姿。本申请利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标，并通过运动传感器获得运动关节位姿坐标，再利用DH算法求取运动关节转角和位移，最后通过控制器控制调姿平台运动，以达到目标位置，并可进行多次微调，以满足目标调姿精度。
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公开(公告)号：CN113124720A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110377016.4
申请日：2021-04-08
申请人： 成都立航科技股份有限公司
IPC分类号： F42B39/28
摘要： 本发明公开了一种多方位移动托弹架装置，包括：多方位移动组件（1）和托弹架支架（2）；多方位移动组件（1）包括多方位移动滚轮（3）和支撑架（4）；多方位移动滚轮（3）通过支撑架（4）固定；托弹架支架（2）两边均连接多方位移动组件（1）。本发明通过采用麦克纳姆轮，使得托弹架移动方便快捷，且麦克纳姆轮材质为橡胶滚轮，使得炮弹和支撑架这两种刚性材料之间的橡胶轮起到一个缓冲作用，以防止损坏炮弹；通过多个麦克纳姆轮不同旋向的转动来实现外挂物的前后移动和转动；解决现有技术中存在的导弹运输效率低、损坏率高的问题。
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公开(公告)号：CN215413434U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202120712443.9
申请日：2021-04-08
申请人： 成都立航科技股份有限公司
IPC分类号： F42B39/28
摘要： 本实用新型公开了一种多方位移动托弹架装置，包括：多方位移动组件（1）和托弹架支架（2）；多方位移动组件（1）包括多方位移动滚轮（3）和支撑架（4）；多方位移动滚轮（3）通过支撑架（4）固定；托弹架支架（2）两边均连接多方位移动组件（1）。本实用新型通过采用麦克纳姆轮，使得托弹架移动方便快捷，且麦克纳姆轮材质为橡胶滚轮，使得炮弹和支撑架这两种刚性材料之间的橡胶轮起到一个缓冲作用，以防止损坏炮弹；通过多个麦克纳姆轮不同旋向的转动来实现外挂物的前后移动和转动；解决现有技术中存在的导弹运输效率低、损坏率高的问题。
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