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公开(公告)号：CN113643226B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202010342534.8
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种标注方法、装置、设备及介质。该方法包括：利用三维摄像头采集手术过程中的三维图像；利用预先建立的初始三维模型，匹配三维图像中的物体；其中，初始三维模型包括手术器械三维模型、器官三维模型和生物组织三维模型；在三维图像中，标注匹配出的物体。本发明实施例的标注方法、装置、设备及介质，能够在手术过程中进行标注，进而能够提高基于手术视频数据的深度学习的模型输出结果的准确性，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113643433A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010342911.8
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用三维摄像头采集目标物体的表面三维形态信息，其中，目标物体包括目标器官或目标生物组织；获取目标物体对应的初始三维模型；利用预设匹配函数对表面三维形态信息和初始三维模型进行匹配，预估目标物体的形态和姿态。本发明实施例的形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质，能够利用器官或生物组织的表面三维形态信息，来预估器官或生物组织的形态和姿态，不受器官、生物组织变形、遮挡等影响，能够提高预估精度。
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公开(公告)号：CN110974123A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911351019.X
申请日：2019-12-24
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种便于成像的内窥镜组件及其使用方法，包括检测组件，所述检测组件包括手柄、检测头、连通管和用于连接外接设备的输出端口，所述连通管用于连通手柄和检测头，所述检测头包括用于立体扫描并提取场景中2D和3D信息的传感器组件，所述传感器组件电连接输出端口。本发明通过设置用于立体扫描的传感器组件，使得扫描出的图像具有立体图像，方便医疗人员观察腹腔内的情况。
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公开(公告)号：CN113645396B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010342760.6
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
IPC分类号： H04N23/951 , H04N13/122 , H04N13/204 , H04N13/246 , H04N13/275 , H04N13/327
摘要： 本发明实施例公开了一种图像叠加方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取内窥镜的镜头的三维坐标、内窥镜的图像采集方向和目标物体的三维坐标；确定目标物体与内窥镜的镜头的相对位置；根据相对位置，对利用三维摄像头采集到的第二图像中的目标物体对应的待叠加图像信息进行透视投影，得到目标物体对应的待图像叠加信息对应的第一透视投影图像；将第一透视投影图像和利用内窥镜采集到的第一图像进行叠加，得到第一叠加图像；在内窥镜的画面中显示第一叠加图像。本发明实施例的图像叠加方法、装置、设备及存储介质，能够将三维摄像头采集到的图像中的目标物体对应的待叠加图像信息叠加显示在内窥镜画面中，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113645396A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010342760.6
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
IPC分类号： H04N5/232 , H04N13/122 , H04N13/204 , H04N13/246 , H04N13/275 , H04N13/327
摘要： 本发明实施例公开了一种图像叠加方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取内窥镜的镜头的三维坐标、内窥镜的图像采集方向和目标物体的三维坐标；确定目标物体与内窥镜的镜头的相对位置；根据相对位置，对利用三维摄像头采集到的第二图像中的目标物体对应的待叠加图像信息进行透视投影，得到目标物体对应的待图像叠加信息对应的第一透视投影图像；将第一透视投影图像和利用内窥镜采集到的第一图像进行叠加，得到第一叠加图像；在内窥镜的画面中显示第一叠加图像。本发明实施例的图像叠加方法、装置、设备及存储介质，能够将三维摄像头采集到的图像中的目标物体对应的待叠加图像信息叠加显示在内窥镜画面中，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113645458A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010342439.8
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
IPC分类号： H04N13/204 , H04N13/275 , H04N13/327 , H04N13/332
摘要： 本发明实施例公开了一种图像显示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取利用三维摄像头采集到的针对目标物体的目标图像；其中，目标物体包括：器官、组织或手术器械；利用目标图像对目标物体对应的三维模型进行匹配；根据三维摄像头与智能眼镜的空间位置关系，将匹配结果利用智能眼镜进行显示。本发明实施例的图像显示方法、装置、设备及存储介质，能够将三维摄像头采集到的针对目标物体的目标图像和目标物体对应的三维模型的匹配结果显示在智能眼镜中，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN117100416A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210526892.3
申请日：2022-05-16
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种能量刀能效监控方法、装置、设备及介质。能量刀能效监控方法包括：获取目标血管的尺寸；在利用能量刀对目标血管进行切割操作后，确定能量刀的止血效果；根据目标血管的尺寸和能量刀的止血效果，确定能量刀的实时能效。本申请的能量刀能效监控方法、装置、设备及介质，能够确定出能量刀的能效，实现了对能量刀能效的监控。
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公开(公告)号：CN117135336A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210526972.9
申请日：2022-05-16
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种位置确定方法、装置、设备及介质。位置确定方法包括：获取第一对象在第一坐标系中的第一位置，其中，第一对象为没有被第二摄像头拍摄到的对象，第一坐标系为第一摄像头对应的三维坐标系；根据第一位置以及第二坐标系与第一坐标系的第一相对位置关系，确定第一对象在第二坐标系中的第二位置，其中，第二坐标系为第二摄像头对应的三维坐标系。本申请的位置确定方法、装置、设备及介质，能够确定出摄像头未拍摄到的对象与该摄像头的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN113633378B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010342759.3
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定利用三维摄像头所采集的图像中包括的手术器械和第一物体；利用手术器械对应的手术器械三维模型，确定手术器械的预设部位的位置及姿态；利用第一物体对应的器官生物组织三维模型，确定第一物体的位置；根据手术器械的预设部位的位置以及第一物体的位置，确定手术器械相对于第一物体的位置，第一物体包括器官或生物组织。本发明实施例的位置确定方法、装置、设备及存储介质，能够确定出手术器械相对于器官或生物组织的位置，降低误差，提高效率。
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公开(公告)号：CN113643226A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010342534.8
申请日：2020-04-27
申请人： 成都术通科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种标注方法、装置、设备及介质。该方法包括：利用三维摄像头采集手术过程中的三维图像；利用预先建立的初始三维模型，匹配三维图像中的物体；其中，初始三维模型包括手术器械三维模型、器官三维模型和生物组织三维模型；在三维图像中，标注匹配出的物体。本发明实施例的标注方法、装置、设备及介质，能够在手术过程中进行标注，进而能够提高基于手术视频数据的深度学习的模型输出结果的准确性，降低手术风险。
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