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公开(公告)号：CN116749982A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310877700.8
申请日：2023-07-17
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司 , 重庆大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了基于改进的双层卡尔曼滤波的工程车辆路面附着系数状态估计方法，包括以下步骤：1）基于车辆动力学，搭建车辆动力学模型；2）通过CAN信号将输入信号输入到动力学模型中，获取并建立车辆动力学模型的系统状态方程与系统观测方程；3）将仿真得到的若干数据点利用第一层扩展卡尔曼滤波进行状态估计，得到横摆角速度、纵向速度和侧向速度；4）将滤波后的状态估计数据点作为输入，输入到整车动力学仿真模型，并利用Dugoff轮胎模型，得到车辆的纵向力与侧向力；5）建立第二层平方根容积卡尔曼滤波，最终得到路面附着系数的估计值。本发明即减少了车辆的传感器数量，又提高了工程车辆在对实时路面附着系数估计时的精度与准确性。
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公开(公告)号：CN119084571A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411198249.8
申请日：2024-08-29
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，包括以下步骤：(1)建立换挡阶段的Bolza最优控制模型，并通过权重因子的分配实现不同驾驶意图下的换挡需求；(2)通过伪谱法与二次规划对Bolza优化模型求解，得到三种不同驾驶意图下的发动机与离合器最优转速变化率；(3)利用BP神经网络与规则表进行离线训练，通过预处理层的积分器将最优转速调用层输出的变化率信号进行积分，得到参考转速曲线用于后续控制器的调用；(4)采用转速闭环方案，设计换挡过程发动机/离合器自适应滑模控制器，将积分后得到的发动机/离合器参考轨迹作为目标轨迹，输入到换挡模型中用于跟踪控制；(5)在Matlab/Simulink中给定不同的驾驶意图与环境验证；本发明实现了多目标评价指标综合最优的AMT换挡过程；提高了AMT车辆换挡过程的控制速度。
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公开(公告)号：CN114278348A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210206566.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司
IPC: E21D15/59 , F16F15/067
Abstract: 一种矿用重载齿轮传动旋转平台，包括带有轮子的底盘，在底盘上固定有中层架，在中层架上设有数根粗立柱，粗立柱顶端固定有圆环架，在圆环架上端固定数个限位支撑体，在限位支撑体上搭接有旋转盘，该旋转盘的中心设有下沉的圆筒，圆筒外壁底边固定有连接盘，连接盘下方固定有齿环；在中层架上还转动设有传动轴，传动轴底端固定有电机、顶端固定有齿轮，齿轮与所述齿环啮合连接。本发明能解决旋转平台无法夹紧装置易造成承载物滑脱、无法进行超载预警造成液压缸体爆裂事故以及整体搬运困难的问题。
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公开(公告)号：CN114291119B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210221113.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应的重载齿轮传动行走装置，涉及重载行走装置技术领域，包括导轨，导轨上滑动安装有承接座，承接座上设置有载物台，承接座底部相对设置有配合架；承接座上设置有第一驱动机构、行走机构、支架一、阻停机构、支架二；配合架内设置有垂直支撑机构以及水平支撑机构；第一驱动机构与行走机构的一端相连接，第一驱动机构用于驱动行走机构运动，行走机构贯穿承接座与导轨磁性连接，行走机构的另一端连接有传动轴一，传动轴一贯穿支架一并固定安装有刹车盘，阻停机构用于阻止刹车盘转动，支架二上设置有第二驱动机构，第二驱动机构用于驱动阻停机构运动。
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公开(公告)号：CN114278348B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210206566.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司
IPC: E21D15/59 , F16F15/067
Abstract: 一种矿用重载齿轮传动旋转平台，包括带有轮子的底盘，在底盘上固定有中层架，在中层架上设有数根粗立柱，粗立柱顶端固定有圆环架，在圆环架上端固定数个限位支撑体，在限位支撑体上搭接有旋转盘，该旋转盘的中心设有下沉的圆筒，圆筒外壁底边固定有连接盘，连接盘下方固定有齿环；在中层架上还转动设有传动轴，传动轴底端固定有电机、顶端固定有齿轮，齿轮与所述齿环啮合连接。本发明能解决旋转平台无法夹紧装置易造成承载物滑脱、无法进行超载预警造成液压缸体爆裂事故以及整体搬运困难的问题。
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公开(公告)号：CN114291119A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210221113.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应的重载齿轮传动行走装置，涉及重载行走装置技术领域，包括导轨，导轨上滑动安装有承接座，承接座上设置有载物台，承接座底部相对设置有配合架；承接座上设置有第一驱动机构、行走机构、支架一、阻停机构、支架二；配合架内设置有垂直支撑机构以及水平支撑机构；第一驱动机构与行走机构的一端相连接，第一驱动机构用于驱动行走机构运动，行走机构贯穿承接座与导轨磁性连接，行走机构的另一端连接有传动轴一，传动轴一贯穿支架一并固定安装有刹车盘，阻停机构用于阻止刹车盘转动，支架二上设置有第二驱动机构，第二驱动机构用于驱动阻停机构运动。
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公开(公告)号：CN117076969A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311086240.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/23213 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于一维残差卷积自编码器的自动驾驶测试场景提取方法，包括以下步骤：1)对自然驾驶数据集预处理；2)选取若干不同的场景数据，形成高维场景特征数据集；3)利用一维残差卷积自编码器对高维场景特征数据集的各个场景数据进行特征降维，形成低维特征类型数据集；4)考虑到不同特征之间的权重差异，分别计算低维特征类型数据集的各类特征向量对应的权重，并对低维特征类型数据集的各类特征向量对应的特征数据进行赋权，得到赋权后的低维特征类型数据集；5)利用K‑Means聚类模型对赋权后的低维特征类型数据集进行聚类，得到低维特征类型数据集的场景数据分类；6)根据各场景类别在高维场景特征数据集中对应的若干场景数据，对各场景类别命名。
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公开(公告)号：CN111145552B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010011237.5
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于5G网络的车辆动态换道轨迹的规划方法，包括以下步骤：1)通过优秀驾驶员在实际道路环境中进行换道试验，得到连续的周围车辆的行驶轨迹点作为原始数据集；2)构建出多个GRU网络模型，组成用于预测周围车辆的行驶轨迹的GRU网络结构图；3)将步骤1)得到的原始数据集分为训练集和测试集；3‑1)利用训练集确定各GRU网络模型的权重参数和偏置向量，得到基于GRU网络模型的轨迹预测模型；3‑2)利用测试集对基于GRU网络模型的轨迹预测模型进行预测结果的可靠性验证测试；4)建立换道场景模型；5)计算出换道车辆的换道规划轨迹；6)根据实时交通流情况重复步骤2)到步骤5)，进行滚动计算得到实时响应周围交通流变化的换道车辆的动态换道轨迹。
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公开(公告)号：CN111681452A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010060108.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , H04L29/08
Abstract: 发明提供一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法。该方法包括建立路径生成模型、对环境进行感知、上层行为决策层发出变道指令、路径生成模型规划出备选运动轨迹集合和对备选轨迹进行选择等步骤。该方法以离散的全局轨迹为目标路径，采用三次多项式，算法复杂度低，有着较好的可行性。
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公开(公告)号：CN109882472B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910148834.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆大学
IPC: F15B19/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了商用车气压后桥模块总成特性测试系统及方法，系统主要包括气动系统、测控系统和上位机。气动系统模拟气压后桥模块总成的气压环境测控系统测量气压后桥模块总成的特性。方法主要步骤为：1)样件根据脉冲电压信号III控制接收气体的流量和速度。样件根据脉冲电压信号IV控制排放气体的流量和速度；2)气压传感器监测样件的气压信号，并传送至数据采集装置；3)数据采集装置将气压信号、脉冲电压信号III和脉冲电压信号IV传送至上位机；4)上位机得到气压后桥模块总成特性。本发明提供的商用车气压后桥模块总成特性测试系统及方法，可以测试气压后桥模块总成的静特性、动特性、响应特性以及调节功能。
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