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公开(公告)号：CN111376976A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010382626.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 徐州市质量技术监督综合检验检测中心(徐州市标准化研究中心)
Abstract: 本发明公开了一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法，移动机器人底盘包括底盘架体、麦克纳姆轮、连接单元、减震弹簧单元、姿态采集单元、动力单元和集中电控单元。本移动机器人底盘在工作状态时，每组姿态采集单元的摆动角度传感器实时向中央控制器反馈每组上连接板相对于底盘架体向下摆动的角度，中央控制器通过数据计算回路建立移动机器人底盘的实时运动学方程，然后中央控制器通过调整控制回路使每组动力单元的驱动电机控制各自的麦克纳姆轮，能够在保证每个麦克纳姆轮与地面紧密接触、且底盘整体运行平稳的前提下，实现根据载荷和路面状况实时对每个麦克纳姆轮的动力分配进行实时更新调整，进而实现底盘的准确定位移动。
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公开(公告)号：CN212693475U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021627693.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 徐州市质量技术监督综合检验检测中心(徐州市标准化研究中心) , 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型属于测试技术领域，涉及一种用于T型圆钢管相贯节点疲劳试验的测试系统，包括：拉伸试验机；装夹结构，设在拉伸试验机的工作台上方，用于装夹待测的T型圆钢管；位移检测装置，可拆卸式连接在待测的T型圆钢管表面，用于在拉伸试验机的作用下，测试待测的T型圆钢管的上下表面的径向位移量；图像采集装置，设在拉伸试验机的工作台上，用于实时采集待测的T型圆钢管相贯节点的图像；外设的控制器，分别与拉伸试验机、位移检测装置和图像采集装置电连接，控制器通过控制器与供电电源电连接。本实用新型能方便的对T型圆钢管径向变形和疲劳裂纹扩展进行检测，从而对T型圆钢管的综合质量进行全方面评价，操作简单，测试效率高。
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公开(公告)号：CN212047573U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020745358.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 徐州市质量技术监督综合检验检测中心(徐州市标准化研究中心)
Abstract: 本实用新型公开了一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘，包括底盘架体、麦克纳姆轮、连接单元、减震弹簧单元、姿态采集单元、动力单元和集中电控单元。本移动机器人底盘在工作状态时，每组姿态采集单元的摆动角度传感器实时向中央控制器反馈每组上连接板相对于底盘架体向下摆动的角度，中央控制器通过数据计算回路建立移动机器人底盘的实时运动学方程，然后中央控制器通过调整控制回路使每组动力单元的驱动电机控制各自的麦克纳姆轮，能够在保证每个麦克纳姆轮与地面紧密接触、且底盘整体运行平稳的前提下，实现根据载荷和路面状况实时对每个麦克纳姆轮的动力分配进行实时更新调整，进而实现底盘的准确定位移动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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