公开(公告)号：CN1990197B

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN200610169064.X

申请日：2006-12-20

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 卡利德·米尔扎 ,  埃德·沃尔西奇

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/22 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40521 ,  G05B2219/50109

摘要： 本发明提供一种用于控制机器人的机器人路径的系统和方法，其包括：基于路径数据提供所述机器人移动的主路径，其中所述路径数据包括所述主路径上的点；以及提供从所述主路径中的各个点起的安全撤离路径，用以达到安全位置。在考虑安全撤离路径的情况下形成所述主路径，使得所述机器人能够沿所述行进路径上的任何点安全地移动到安全点或移动到卸载位置或安全位置。

公开(公告)号：CN1990196B

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN200610169063.5

申请日：2006-12-20

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 卡利德·米尔扎 ,  埃德·沃尔西奇 ,  延斯·邦森达尔 ,  彼得·克吕格尔

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/12 ,  B25J13/00

CPC分类号： G05B19/4142 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/43174 ,  G05B2219/50218

摘要： 一种用于运行机器人的方法，所述机器人具有多个运动状态和用于运动的多个机器人轴，所述方法包括如下步骤：指定所述机器人的一运动状态为主运动；以及将所述多个机器人轴的运动与所述主运动同步。通过所述方法可以仿真机器人的整个运动过程，并且能够进行可靠的同步。