公开(公告)号：CN111915675B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202010555426.9

申请日：2020-06-17

Applicant: 广西综合交通大数据研究院

Inventor： 李晓欢 ,  陈倩 ,  姚荣彬 ,  李春海 ,  王对武 ,  唐欣

IPC: G06T7/73 ,  G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S17/02 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法，基于粒子滤波定位算法，提升定位的精度，包括将初始粒子集根据当前时刻的里程计数据转换为预测粒子集，并根据漂移算法，获取漂移粒子集，并根据所述漂移粒子集中权重大的漂移粒子和坐标信息，输出定位结果。同时，还提供一种基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置；所述基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置应用所述基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法提升定位的精度。

公开(公告)号：CN115239981A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210652292.1

申请日：2022-06-09

Applicant: 广西综合交通大数据研究院

Inventor： 李晓欢 ,  李春海 ,  苏昭宇 ,  陈倩

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明的技术方案涉及一种车辆位姿获取方法，包括：根据获取的IMU数据得到车辆当前的IMU估计位姿和对应的时间戳；结合IMU估计位姿和对应的时间戳，对获取的LiDAR扫描帧的激光点云进行运动畸变校正，得到预处理LiDAR扫描帧；从预处理LiDAR扫描帧中进行车辆位姿的特征点提取；根据车辆位姿的特征点，得到LiDAR的观测误差函数；根据IMU数据，得到IMU的误差函数；将LiDAR的观测误差函数和所述IMU的误差函数进行叠加计算，得到车辆位姿的误差函数；结合车辆位姿的特征点和所述IMU数据，令车辆位姿的误差函数达到最小值，从而得到车辆的位姿。本发明提供给的车辆位姿获取方法，在距离和方向上进行约束，具有更强的鲁棒性，并且约束位姿，提高获取的车辆位姿精确度。

公开(公告)号：CN111915675A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010555426.9

申请日：2020-06-17

Applicant: 广西综合交通大数据研究院

Inventor： 李晓欢 ,  陈倩 ,  姚荣彬 ,  李春海 ,  王对武 ,  唐欣

IPC: G06T7/73 ,  G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S17/02 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法，基于粒子滤波定位算法，提升定位的精度，包括将初始粒子集根据当前时刻的里程计数据转换为预测粒子集，并根据漂移算法，获取漂移粒子集，并根据所述漂移粒子集中权重大的漂移粒子和坐标信息，输出定位结果。同时，还提供一种基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置；所述基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置应用所述基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法提升定位的精度。