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公开(公告)号：CN118305512A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410460417.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥专用固定轨道式焊接机器人，包括机架、焊接机械臂、锁紧装置，具体结构和连接关系为：所述焊接机械臂包括旋转底座，二轴关节，三轴关节，三轴延伸关节以及末端关节，所述机械臂通过旋转底座用螺钉固定连在机架滑块底板上，所述锁紧装置通过剪叉杆支撑1与机架铰接。本发明采用步进电机作为焊接机械臂、锁紧装置和滑块的主要动力来源，即只需要控制步进电机，就可完成复杂的空间轨迹运动，提高复杂环境下该拱桥焊接机械的焊接可操作性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118492780A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410896990.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥专用环抱式焊接机器人，包含两个带有机械爪的机械臂和一个带有焊枪的机械臂，以及一个用于安转三个机械臂的环抱型底座。每个机械臂6个电机驱动，带机械爪的机械臂在机械爪处多一个电机，所有电机均为可控电机，以此实现焊接机器人能够灵活地进行焊接工作。环抱结构采用詹式车钩连接，并配有一个驱动电机控制车钩的连接和断开，保证拱桥焊接时，机器人能够稳定地环抱在拱桥上，为焊接提供稳定的环境，提高机器人在高处工作时的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118089579A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311133291.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 广西大学
IPC: G01B11/22
Abstract: 一种复杂航天铝合金构件激光焊接的小孔深度检测方法包括如下步骤：S1获取激光焊接的小孔测量深度数据和小孔实际深度数据对比图，小孔测量深度数据通过SD‑OCT测量系统测量获得，小孔实际深度数据通过金相剖切方法制备获得；S2获取激光焊接过程中的小孔动态变化物理信息，建立基于小孔动态变化物理信息中因小孔失稳物理信息驱动的小孔测量深度数据的准确度补偿神经网络，并将小孔测量深度数据输入神经网络，获取准确度补偿后的小孔测量深度预测结果。该方法从小孔动态物理变化层面补偿OCT信号，提升了焊接小孔实际深度测量准确度，减小因激光焊接过程中小孔失稳对测量结果的影响，使其满足全面、精确、实时掌握产品件焊接小孔深度关键质量信息的要求。
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公开(公告)号：CN118081235A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410460418.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 广西大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥专用挂式双臂焊接机器人，包括机架、焊接机械臂、锁紧装置，具体结构和连接关系为：所述焊接机械臂包括旋转底座，二轴关节，三轴关节，三轴延伸关节以及末端关节，所述焊接机械臂通过旋转底座用螺钉固定在机架底板上，所述锁紧装置通过剪叉杆支撑1与机架铰接。本发明采用步进电机作为焊接机械臂和锁紧装置的主要动力来源，即只需要控制步进电机，就可完成复杂的空间轨迹运动，提高复杂环境下该拱桥焊接机械的焊接可操作性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118701107A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410897053.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种基于端口控制哈密顿模型的自主液压履带车路径跟踪级联控制方法，该方法结合了位置环、速度环和流量环，以提高履带车辆路径跟踪的鲁棒性和稳定性，属于履带车辆路径跟踪控制领域。所述的方法包括：首先，对非线性运动学模型进行等价变换，以解决将液压履带车辆运动学模型转换为端口控制哈密顿模型的挑战。通过相图分析评估这种替代的有效性。随后，制定了基于互连和阻尼分配的无源控制器，以实现位置控制并生成所需的速度参考。利用履带车辆的动力学，开发了速度控制器来计算所需的车辆扭矩和液压马达角速度，从而促进速度跟踪。流量控制是通过一种新颖的基于无源性的L2增益鲁棒控制方法与端口控制哈密顿模型结合设计来实现的。该方法使电液伺服系统能够在期望扭矩下跟踪期望的角速度，减轻电液伺服系统对履带车辆跟踪性能的不利影响，提高了控制器的整体跟踪性能和跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118287908A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410460415.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 广西大学
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，包括机架、焊接机械臂、直线滑轨、锁紧装置，具体结构和连接关系为：所述焊接机械臂包括旋转底座，二轴关节，三轴关节，三轴延伸关节以及末端关节，所述旋转底座通过底座用螺钉固定连在直线滑轨上，所述直线滑轨通过螺钉固定在机架上，所述锁紧装置通过剪叉杆支撑1与机架铰接。本发明采用步进电机作为焊接机械臂和锁紧装置的主要动力来源，即只需要控制步进电机，就可完成复杂的空间轨迹运动，提高复杂环境下该拱桥焊接机械的焊接可操作性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115233141B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210729755.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明的新型激光喷涂装置及其喷涂方法，包括喷嘴，喷嘴两端分别安装在壳体内部两端，送粉管设置在喷嘴的入口端中心轴处，喷嘴由依次连接的入口段、收缩段和出口段组成，高压气管穿过壳体与入口段连通，激光入射管、激光头和激光出射管依次连接，并向上倾斜安装在壳体内侧和出口段之间，激光入射管入口端安装在壳体内侧上，光纤头安装在壳体上，并与激光入射管入口端连通，沿着通过光纤头传输的激光束方向上设有反射镜，反射镜安装在激光入射管内壁上，经反射镜反射的激光束进入激光头，激光出射管出口端与出口段的出口端一侧连通。该装置能更好地预热软化基体，降低粉末临界沉积速度，提高涂层的结合强度，且喷嘴的设计能降低制造成本。
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公开(公告)号：CN115233141A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210729755.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明的新型激光喷涂装置及其喷涂方法，包括喷嘴，喷嘴两端分别安装在壳体内部两端，送粉管设置在喷嘴的入口端中心轴处，喷嘴由依次连接的入口段、收缩段和出口段组成，高压气管穿过壳体与入口段连通，激光入射管、激光头和激光出射管依次连接，并向上倾斜安装在壳体内侧和出口段之间，激光入射管入口端安装在壳体内侧上，光纤头安装在壳体上，并与激光入射管入口端连通，沿着通过光纤头传输的激光束方向上设有反射镜，反射镜安装在激光入射管内壁上，经反射镜反射的激光束进入激光头，激光出射管出口端与出口段的出口端一侧连通。该装置能更好地预热软化基体，降低粉末临界沉积速度，提高涂层的结合强度，且喷嘴的设计能降低制造成本。
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公开(公告)号：CN115007381A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210730746.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明的新型激光冷喷涂制备热障涂层的装置及方法，包括喷嘴，喷嘴安装在壳体内，喷嘴包括入口段、收缩段、喉部和扩张段，高压气管穿过壳体与入口段连通，进粉管穿过壳体与扩张段连通，沿着喷嘴圆周方向设有四路供激光束进入的激光通道，每相邻的两路激光通道分别呈垂直分布，四路激光通道分别向扩张段倾斜，并贯穿壳体内两端，每个激光通道内均分别依次安装有反射镜一、反射镜二和反射镜三形成激光束反射通路。该装置通过四种波长激光器对基体表面清洗、预热与后处理一体化，能清除基体表面氧化膜和预热软化基体，降低粉末临界沉积速度，提升金属粘结层与基体间的结合强度，再通过后处理激光重熔进一步提高其力学性能与热学性能。
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公开(公告)号：CN217709642U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221604326.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 广西大学
Abstract: 本实用新型的新型激光喷涂装置包括喷嘴，喷嘴两端分别安装在壳体内部两端，送粉管设置在喷嘴的入口端中心轴处，喷嘴由依次连接的入口段、收缩段和出口段组成，高压气管穿过壳体与入口段连通，激光入射管、激光头和激光出射管依次连接，并向上倾斜安装在壳体内侧和出口段之间，激光入射管入口端安装在壳体内侧上，光纤头安装在壳体上，并与激光入射管入口端连通，沿着通过光纤头传输的激光束方向上设有反射镜，反射镜安装在激光入射管内壁上，经反射镜反射的激光束进入激光头，激光出射管出口端与出口段的出口端一侧连通。该装置能更好地预热软化基体，降低粉末临界沉积速度，提高涂层的结合强度，且喷嘴的设计能降低制造成本。
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