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公开(公告)号：CN114396965B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210051019.3
申请日：2022-01-17
申请人： 广州导远电子科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请实施例提供一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数；获取标准组合导航单元的标准标定参数；将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数；将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定。实施本申请实施例，可降低使用难度，使得标定方法简单、明了，并且提高标定效率。
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公开(公告)号：CN117848388A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410211715.5
申请日：2024-02-26
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种车载导航误差标定方法、装置、车载定位设备和存储介质，涉及车载导航技术领域。该方法不仅对目标车辆的导航误差进行标定，还对目标车辆的空间结构及运动状态产生的误差进行标定。在车载导航误差标定过程中，根据车载导航的预测误差数据和量测误差数据快速标定各时刻的车载导航误差数据，从而加快标定的收敛速度，提高标定效率和准确率。
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公开(公告)号：CN115826009B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310152939.9
申请日：2023-02-22
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本申请所属领域为卫星定位技术领域，针对现有周跳探测结果不可靠的弊端，尤其是单频数据，提出了一种鲁棒性较好的周跳探测方法、存储介质和接收机。该方法中，对于接收机接收的每个载波，计算一个多普勒周跳探测检验量，并且根据多普勒周跳探测检验量对载波进行了一个筛选，剔除了明显发生周跳的载波，剔除的载波不进入时间差分载波观测方程组的解算，从而能够得到可靠的方程组的解。将方程组的解代入各个卫星的时间差分载波观测方程，得到各个卫星的残差值，可以判断出哪些载波发生了周跳。由于方程组的解是可靠的，因此最终能够可靠地标识出周跳的载波。
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公开(公告)号：CN114942025A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210330919.1
申请日：2022-03-30
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆的监测数据，所述监测数据包括所述的GNSS数据、车辆数据和IMU数据；对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，所述监测数据中的两个或两个以上的数据包括所述GNSS数据和所述IMU数据；将第一定位数据和所述车辆数据输入到预设卡尔曼滤波器进行滤波运算，得到第二定位数据；将第二定位数据与预设高精度地图匹配，得到目标定位数据。本申请基于滤波器修正定位误差，利用高精度地图进行匹配，能够识别出车道线等信息，提高车辆定位精度，使得定位精度达到车道级导航的需求。
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公开(公告)号：CN117590441B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410067050.5
申请日：2024-01-16
申请人： 广州导远电子科技有限公司 , 上海导远智能系统有限公司
摘要： 本申请提供一种完好性保护水平计算方法及相关设备，涉及组合导航技术领域。本申请通过将GNSS/INS组合导航系统在当前时刻的实际导航参数输入到卡尔曼滤波器中进行系统误差状态估计，得到该组合导航系统在当前时刻的目标系统误差状态估计向量，同时检测该组合导航系统在当前时刻的载体移动状态及系统运行状态，接着调用与载体移动状态及系统运行状态适配的保护水平计算策略，基于该组合导航系统在当前时刻的前一时刻的历史完好性保护水平和目标系统误差状态估计向量包括的系统位置误差估值进行保护水平计算，得到该组合导航系统在当前时刻的期望完好性保护水平，从而确保最终输出的完好性保护水平尽可能地反映真实导航定位误差。
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公开(公告)号：CN112964240B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110195271.7
申请日：2021-02-20
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种连续寻北装置、方法、电子设备及存储介质，涉及惯性导航技术领域。该装置包括MEMS陀螺阵列，包括多片同轴设置的MEMS陀螺仪，用于在转动过程中连续输出测量的多个位置的角速度数据；MEMS加速度计，用于获取所述MEMS陀螺阵列产生水平位移时的加速度数据，以根据所述加速度数据获取移动过程中的真北夹角；数据处理模块，分别与所述MEMS陀螺阵列和所述MEMS加速度计电连接，用于接收和处理所述角速度数据和所述加速度数据，以获取有水平位移或无水平位移状态下的真北夹角，该装置采用高精度的MEMS陀螺阵列，可以多位置连续寻北，解决现有的定向设备容易受到环境干扰、体积大、成本高，不方便携带、增加寻北时间的问题。
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公开(公告)号：CN115840242B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310152901.1
申请日：2023-02-22
申请人： 广州导远电子科技有限公司
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明提供的一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车载定位技术。所述方法通过卫星系统中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星系统中筛选出多个可用卫星，再对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数，最后对所述多个第一浮点迷糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解，从而能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP‑RTK定位结果解算过程的影响，提高定位结果的解算效率。
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公开(公告)号：CN115826009A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310152939.9
申请日：2023-02-22
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本申请所属领域为卫星定位技术领域，针对现有周跳探测结果不可靠的弊端，尤其是单频数据，提出了一种鲁棒性较好的周跳探测方法、存储介质和接收机。该方法中，对于接收机接收的每个载波，计算一个多普勒周跳探测检验量，并且根据多普勒周跳探测检验量对载波进行了一个筛选，剔除了明显发生周跳的载波，剔除的载波不进入时间差分载波观测方程组的解算，从而能够得到可靠的方程组的解。将方程组的解代入各个卫星的时间差分载波观测方程，得到各个卫星的残差值，可以判断出哪些载波发生了周跳。由于方程组的解是可靠的，因此最终能够可靠地标识出周跳的载波。
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公开(公告)号：CN117318669A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311253641.3
申请日：2023-09-26
申请人： 广州导远电子科技有限公司
IPC分类号： H03H17/02
摘要： 本申请提供一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及定位领域。其中，电子设备获取定位对象的观测信息以及上一时刻的定位状态信息；将状态转移矩阵作用于定位状态信息，得到定位对象当前时刻的预测状态；将状态转移矩阵以及上一时刻的误差协方差矩阵进行分块处理，得到分块后的状态转移矩阵以及分块后的误差协方差矩阵；根据分块后的状态转移矩阵以及分块后的误差协方差矩阵，计算得到当前时刻预测的误差协方差矩阵；根据当前时刻预测的误差协方差矩阵、观测信息以及当前时刻的预测状态，通过序贯滤波的方式计算得到定位对象当前的定位状态信息。如此，通过矩阵分块与序贯滤波相结合的方式，提高通过卡尔曼滤波算法进行定位的计算效率。
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公开(公告)号：CN116839627A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310809177.5
申请日：2023-07-03
申请人： 广州导远电子科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：通过IMU传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，若有效，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，读取GNSS定位模块获取到的当前GNSS定位信息，基于预设筛选条件判断GNSS定位信息是否准确，若准确，判断待初始化车辆的行驶状态，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据GNSS定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。本发明实施例提高了车载组合导航定位的实用性。
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