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公开(公告)号：CN116434085B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310267566.X
申请日：2023-03-20
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/54 , G06V10/762 , G06T7/45 , G06T7/44 , G06T3/4053
摘要： 本发明公开了一种基于纹理特征分析的坑槽识别方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对坑槽图像进行基于HSV的背景识别，得到背景掩膜图像；对背景掩膜图像进行超像素划分；获取超像素的四个方向的灰度共生矩阵，计算灰度共生矩阵的能量和熵，作为超像素的纹理特征，通过纹理特征进行超像素的聚类；建立标记图像，通过形态学方法，选取疑似坑槽区域，去除伪坑槽区域，实现坑槽识别。本发明解决了目前坑槽识别时存在的轮廓不够准确、定位精度不高的问题，在坑槽识别的过程中，将坑槽图像进行了基于HSV的背景识别，有效去除了复杂背景的影像，且后续应用超像素方法，保留了坑槽的准确边缘，并基于纹理特征，使得坑槽识别的准确度得到了较大提升。
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公开(公告)号：CN116466733A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310459971.1
申请日：2023-04-25
摘要： 本发明提出一种用于无人机起降的智能避障系统及方法，系统包括无人机、运载所述无人机的无人船、分配任务指令的云服务器、用于建立物联网通信连接并接收和发送数据的物联网通信网关以及用于管理所述无人船和无人机的物联网服务器。通过本发明方案，无人机在起降时不仅可以快速地从预先生成的路线集中选择适合当前环境的路线，而且在起降过程中能实时、精准地识别障碍物进行避障，智能高效。
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公开(公告)号：CN116434085A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310267566.X
申请日：2023-03-20
摘要： 本发明公开了一种基于纹理特征分析的坑槽识别方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对坑槽图像进行基于HSV的背景识别，得到背景掩膜图像；对背景掩膜图像进行超像素划分；获取超像素的四个方向的灰度共生矩阵，计算灰度共生矩阵的能量和熵，作为超像素的纹理特征，通过纹理特征进行超像素的聚类；建立标记图像，通过形态学方法，选取疑似坑槽区域，去除伪坑槽区域，实现坑槽识别。本发明解决了目前坑槽识别时存在的轮廓不够准确、定位精度不高的问题，在坑槽识别的过程中，将坑槽图像进行了基于HSV的背景识别，有效去除了复杂背景的影像，且后续应用超像素方法，保留了坑槽的准确边缘，并基于纹理特征，使得坑槽识别的准确度得到了较大提升。
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公开(公告)号：CN116225062B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310251645.1
申请日：2023-03-14
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机，通过获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据；根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型；获取所述待巡检桥梁的影响数据；根据所述基本BIM模型和所述影响数据，构建所述待巡检桥梁的损害预测模型；根据所述损害预测模型，生成巡检点集合；获取所述待巡检桥梁的当前环境数据；根据所述巡检点集合和所述当前环境数据，生成巡检导航路线；根据所述巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航。通过本发明的方案，可以对待巡检桥梁制定合理的巡检路线以进行智能化的无人机导航，能够提高巡检的时效性、准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116225062A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310251645.1
申请日：2023-03-14
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机，通过获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据；根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型；获取所述待巡检桥梁的影响数据；根据所述基本BIM模型和所述影响数据，构建所述待巡检桥梁的损害预测模型；根据所述损害预测模型，生成巡检点集合；获取所述待巡检桥梁的当前环境数据；根据所述巡检点集合和所述当前环境数据，生成巡检导航路线；根据所述巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航。通过本发明的方案，可以对待巡检桥梁制定合理的巡检路线以进行智能化的无人机导航，能够提高巡检的时效性、准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116466733B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310459971.1
申请日：2023-04-25
摘要： 本发明提出一种用于无人机起降的智能避障系统及方法，系统包括无人机、运载所述无人机的无人船、分配任务指令的云服务器、用于建立物联网通信连接并接收和发送数据的物联网通信网关以及用于管理所述无人船和无人机的物联网服务器。通过本发明方案，无人机在起降时不仅可以快速地从预先生成的路线集中选择适合当前环境的路线，而且在起降过程中能实时、精准地识别障碍物进行避障，智能高效。
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公开(公告)号：CN116575336A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310484397.5
申请日：2023-04-28
摘要： 本发明公开了一种适用于钢索塔底部的新型定位装置及施工方法，系统包括定位框架单元、支撑单元和连接单元；定位框架单元包括横向联系梁、横向联系梁连接装置、第一定位调节块和第二定位调节块；支撑单元包括第一混凝土支墩、第二混凝土支墩和第三混凝土支墩；连接单元包括倒T形挡头板、工字钢封板、钢制底座；通过在钢制底座、定位调节块、倒T形挡头板和工字钢封板上设置高强度长圆螺栓孔和高强度圆形螺栓孔，使定位装置在快速定位的同时，可根据实际定位精度有20mm可调节范围，通过高强度螺栓将索塔底部底座板与定位装置栓接固定，便于索塔底部的定位固定，也提高了快速定位的施工效率，实时校对检查其定位精度。
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公开(公告)号：CN116516794A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310481046.9
申请日：2023-04-28
摘要： 本发明公开了一种索塔与钢横梁的预应力钢束连接装置，其特征在于，包括索塔塔柱、设于所述索塔塔柱之间的钢横梁，与所述钢横梁固定连接的承压板以及设于所述索塔塔柱和承压板之间的预应力钢束；其中，所述索塔塔柱两侧分别设有张拉端锚具和锚固端锚具，所述预应力钢束一端与所述锚固端锚具连接，另一端穿过所述承压板与张拉端锚具连接，共同构成所述钢横梁和索塔塔柱之间的预应力张拉柔性连接结构；所述承压板包括设于所述钢横梁外腹板间用于共同承担剪力的抗剪紧密型冲钉，实现在外力作用下调节所述预应力张拉柔性连接结构的张力，从而避免应力集中破坏钢横梁与索塔塔柱之间的结构，提高了结构的稳定性和安全性，同时达到快速施工的效果。
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公开(公告)号：CN118210315B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410629597.X
申请日：2024-05-21
IPC分类号： G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统，涉及桥梁检测技术领域，包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化，得到机器人可读的三维点云模型，并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息；基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估，基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检，实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹，并进行病害识别和定位，得到所述钢箱梁内的病害位置信息；将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示，并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测，大幅提高了巡检工作效率和智能化程度，保障钢箱梁结构的安全性和可靠性，延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN118210315A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410629597.X
申请日：2024-05-21
IPC分类号： G05D1/43 , G01D21/02 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本发明提供了一种基于机器人的钢箱梁巡检方法及系统，涉及桥梁检测技术领域，包括将所述钢箱梁结构的BIM模型进行格式转化，得到机器人可读的三维点云模型，并识别所述三维点云模型内所有钢箱梁结构的相对位置信息；基于相对位置信息和历史机器人巡检路线信息进行路线预估，基于预估得到的巡检路线进行钢箱梁巡检，实时获取钢箱梁的环境信息和机器人移动轨迹，并进行病害识别和定位，得到所述钢箱梁内的病害位置信息；将病害位置信息和其对应的病害图像发送服务器的显示屏上进行显示，并提醒桥梁养护人员进行查看。本发明实现了对结构状态的自动化检测，大幅提高了巡检工作效率和智能化程度，保障钢箱梁结构的安全性和可靠性，延长其使用寿命。
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