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公开(公告)号：CN108575321B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810737040.2
申请日：2018-07-06
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人的控制方法，所述水果采摘机器人以建立坐标的基础，通过判断控制指令的种类以及果实相对于坐标系的位置，确定是否控制车轮、升级机构、伸缩机构和采摘机构执行相对应的差速旋转动作、转动升降动作、同步伸缩动作和切断动作，由于各个所述控制指令为分开控制，在进行连续采摘过程中能有效避免重复的控制流程，提高了采摘速度以及采摘效率，有效地缩短了采摘水果的周期，具有目标定位准确、采摘简单便捷、解放劳动力等优点。
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公开(公告)号：CN108575322B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810738018.X
申请日：2018-07-06
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人，包括车身、升降机构、伸缩机构、采摘机构以及控制装置，所述采摘机构包括第一驱动件以及固定座，旋转刀片、以及定位板，所述第一驱动件与所述定位板设于所述固定座上，所述旋转刀片设于所述定位板上，所述定位板设有用于导向水果梗部的导向槽；所述车身、所述升降机构和所述伸缩机构分别控制所述采摘机构的水平旋转、竖直升降和水平伸缩，所述定位板可用于安装所述旋转刀片以及确定果实剪切的位置，所述导向槽可用于引导果实梗部移动至所述旋转刀片的切断区域，便于对实现对水果的梗部切断，自动化程度高，可行性高，通用性强，能广泛应用多种不同水果中的自动化摘取。
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公开(公告)号：CN106742406B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710141014.9
申请日：2017-03-10
申请人： 广州大学
IPC分类号： B65B63/00
摘要： 本发明提供一种折叠伞自动整理机，其包括机架、用于输送折叠伞位置的升降旋转机构、用于将折叠伞伞面抚平的抚平机构、用于将折叠伞伞面扎紧的捆扎机构，升降旋转机构设置在机架上，抚平机构设置在机架的中间位置，捆扎机构设置在机架上；其中抚平机构包括：设置在载板上的第一步进电机，其输出轴上设有主动锥齿轮；安装在载板上的上盘体，其中间开有通孔，沿通孔的径向设有滑槽；下盘体，其中间开有用于折叠伞通过的下通孔，下盘体的上端面设有涡状盘丝形成的导向槽，下端面设有齿圈；滑块可滑动地设置在滑槽中，其底部设有对应导向槽的导向块，顶部设有软套。本发明实可现对折叠伞的伞面抚平、捆扎以及送出，方便快捷，实用性强。
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公开(公告)号：CN108575322A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810738018.X
申请日：2018-07-06
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人，包括车身、升降机构、伸缩机构、采摘机构以及控制装置，所述采摘机构包括第一驱动件以及固定座，旋转刀片、以及定位板，所述第一驱动件与所述定位板设于所述固定座上，所述旋转刀片设于所述定位板上，所述定位板设有用于导向水果梗部的导向槽；所述车身、所述升降机构和所述伸缩机构分别控制所述采摘机构的水平旋转、竖直升降和水平伸缩，所述定位板可用于安装所述旋转刀片以及确定果实剪切的位置，所述导向槽可用于引导果实梗部移动至所述旋转刀片的切断区域，便于对实现对水果的梗部切断，自动化程度高，可行性高，通用性强，能广泛应用多种不同水果中的自动化摘取。
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公开(公告)号：CN108575321A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810737040.2
申请日：2018-07-06
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人的控制方法，所述水果采摘机器人以建立坐标的基础，通过判断控制指令的种类以及果实相对于坐标系的位置，确定是否控制车轮、升级机构、伸缩机构和采摘机构执行相对应的差速旋转动作、转动升降动作、同步伸缩动作和切断动作，由于各个所述控制指令为分开控制，在进行连续采摘过程中能有效避免重复的控制流程，提高了采摘速度以及采摘效率，有效地缩短了采摘水果的周期，具有目标定位准确、采摘简单便捷、解放劳动力等优点。
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公开(公告)号：CN106742406A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710141014.9
申请日：2017-03-10
申请人： 广州大学
IPC分类号： B65B63/00
CPC分类号： B65B63/00
摘要： 本发明提供一种折叠伞自动整理机，其包括机架、用于输送折叠伞位置的升降旋转机构、用于将折叠伞伞面抚平的抚平机构、用于将折叠伞伞面扎紧的捆扎机构，升降旋转机构设置在机架上，抚平机构设置在机架的中间位置，捆扎机构设置在机架上；其中抚平机构包括：设置在载板上的第一步进电机，其输出轴上设有主动锥齿轮；安装在载板上的上盘体，其中间开有通孔，沿通孔的径向设有滑槽；下盘体，其中间开有用于折叠伞通过的下通孔，下盘体的上端面设有涡状盘丝形成的导向槽，下端面设有齿圈；滑块可滑动地设置在滑槽中，其底部设有对应导向槽的导向块，顶部设有软套。本发明实可现对折叠伞的伞面抚平、捆扎以及送出，方便快捷，实用性强。
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公开(公告)号：CN208572784U
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201821076572.8
申请日：2018-07-06
申请人： 广州大学
摘要： 本实用新型公开了一种水果采摘机器人，包括车身、升降机构、伸缩机构、采摘机构以及控制装置，所述采摘机构包括第一驱动件以及固定座，旋转刀片、以及定位板，所述第一驱动件与所述定位板设于所述固定座上，所述旋转刀片设于所述定位板上，所述定位板设有用于导向水果梗部的导向槽；所述车身、所述升降机构和所述伸缩机构分别控制所述采摘机构的水平旋转、竖直升降和水平伸缩，所述定位板可用于安装所述旋转刀片以及确定果实剪切的位置，所述导向槽可用于引导果实梗部移动至所述旋转刀片的切断区域，便于对实现对水果的梗部切断，自动化程度高，可行性高，通用性强，能广泛应用多种不同水果中的自动化摘取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208715671U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820496620.2
申请日：2018-04-09
申请人： 广州大学
摘要： 本实用新型提供了一种智能折叠伞干伞机，包括：机架、升降机构、用于送出折叠伞的同步带输送机构、用于将折叠伞伞面抚平的抚平机构、用于将折叠伞伞面扎紧的捆扎机构、烘干机构，升降机构包括底板，底板活动设在机架上；同步带输送机构设在底板上；抚平机构通过载板设置在机架的中间位置，捆扎机构通过顶板设置在机架上，烘干机构设在载板的下方；其中，同步带输送机构包括：第一步进电机，其设在底板上；第一步进电机的输出端设有同步带；横移平台，其通过固定块连接同步带；横移平台设有用于旋转伞体的直流电机、固定伞头的固定座；固定座设置在直流电机的输出端。本实用新型在保证运动的平稳性、可靠性的同时，实现了对折叠伞进行烘干处理。
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公开(公告)号：CN208160241U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820496477.7
申请日：2018-04-09
申请人： 广州大学
摘要： 本实用新型提供了一种折叠伞抚平机构，其包括:安装盘，其设有上通孔、滑槽，上通孔穿过安装盘的中心设置，滑槽沿着上通孔的径向设置；滑块，其滑动设置于滑槽中；抚平辊，其设在滑块上；抚平辊上设有软套；用于折叠伞穿过的保护罩，其设在上通孔的下方；保护罩为上端小、下端大的锥形；用于驱使滑块动作的动力组件。本实用新型采用曲线槽设计，在旋转盘转动过程中，滑块进行平稳的径向(沿着上通孔)运动，且保证各个滑块之间的向心距离相同，达到自动对心的作用；滑块和曲线槽的接触面积增大，避免了滑块打滑跳出的问题。
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公开(公告)号：CN206624089U
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201720237613.6
申请日：2017-03-10
申请人： 广州大学
IPC分类号： B65B63/00
摘要： 本实用新型提供一种折叠伞自动整理机，其包括机架、用于输送折叠伞位置的升降旋转机构、用于将折叠伞伞面抚平的抚平机构、用于将折叠伞伞面扎紧的捆扎机构，升降旋转机构设置在机架上，抚平机构设置在机架的中间位置，捆扎机构设置在机架上；其中抚平机构包括：设置在载板上的第一步进电机，其输出轴上设有主动锥齿轮；安装在载板上的上盘体，其中间开有通孔，沿通孔的径向设有滑槽；下盘体，其中间开有用于折叠伞通过的下通孔，下盘体的上端面设有涡状盘丝形成的导向槽，下端面设有齿圈；滑块可滑动地设置在滑槽中，其底部设有对应导向槽的导向块，顶部设有软套。本实用新型实可现对折叠伞的伞面抚平、捆扎以及送出，方便快捷，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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