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公开(公告)号：CN115202349B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210827675.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
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公开(公告)号：CN116246849A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211583004.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及雷电过电压防护技术领域，且公开了一种油气管道的雷电过电压防护装置，包括金属管道，金属管道的外侧包裹有绝缘层，金属管道的通过导线连接有监测和保护装置，监测和保护装置通过金属导线连接有防雷装置，该油气管道的雷电过电压防护方法和装置，不仅可以有效的泄放管道雷电过电压，而且也能够在直流入地电流管地过电压作用时将氧化锌电阻退出运行，保障氧化锌电阻的安全性。
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公开(公告)号：CN116182085A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211582967.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及天然气管道保护领域，且公开了一种抑制天然气管道受入地电流影响的保护方法，包括以下步骤：为各种防护措施根据其防护效果及作用范围拟定一个优化顺序，优化顺序为阴极保护为A类，优先级最高，绝缘接头为B类，优先级次之，连接地装置为C类，优先级最低；设定整条管道参数；计算没加防护措施时的结果，如果满足要求则输出结果，如果不满足，则添加措施；判断是否需要继续进行优化。根据优先级选择优化顺序，常规单一直流干扰抑制措施如管道分段绝缘法和阴极电流保护法等，很难将降低管道阀室处电位降低到安全限值内；而本管道综合保护措施可有效降低阀室处的管地电位差，可以保证管道设备和运行作业人员安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116246849B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211583004.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及雷电过电压防护技术领域，且公开了一种油气管道的雷电过电压防护装置，包括金属管道，金属管道的外侧包裹有绝缘层，金属管道的通过导线连接有监测和保护装置，监测和保护装置通过金属导线连接有防雷装置，该油气管道的雷电过电压防护方法和装置，不仅可以有效的泄放管道雷电过电压，而且也能够在直流入地电流管地过电压作用时将氧化锌电阻退出运行，保障氧化锌电阻的安全性。
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公开(公告)号：CN115202349A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210827675.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
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公开(公告)号：CN116029244A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211582983.5
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
IPC: G06F30/367
Abstract: 本发明涉及埋地管道领域，且公开了一种在直流入地电流影响下埋地金属管道等效电路模型，防护措施等效成相应的电路模型。管道防腐层相当于在管道金属和大地之间加了一个电阻；绝缘接头隔断两侧管道的电气连接；局部接地、牺牲阳极和强制排流都有广义的接地装置，其接地装置按照普通接地导体的方式来处理。局部接地装置通常是通过固态去耦合器与管道相连，在分析直流接地极对管道的影响时，固态去耦合器处于导通状态，等效成连接管道与接地装置之间的一个电压源。牺牲阳极与被保护管道接触时会在两种金属表面产生接触电位差，连接管道的牺牲阳极等效成一个连接管道和牺牲阳极导体之间的电压源。
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公开(公告)号：CN219321968U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202223321085.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 本实用新型涉及电缆切割技术领域，且公开了一种电缆环切装置，包括矩形框架以及安装在侧壁的控制箱，所述矩形框架的上下两侧内壁上分别安装有顶部连接块以及底部连接块，所述顶部连接块的底部固定安装有弧形拖块，弧形拖块延伸出矩形框架外侧一端上放置有环形块,环形块的内圈与弧形拖块的上表面贴合，底部连接块上安装有用于控制环形块伸缩的伸缩机构，所述顶部连接块上设置有用于驱动环形块旋转的驱动结构，所述环形块上设置有刀具，环形块的内部设置有与刀具连接的高度调节机构，所述矩形框架的两侧内壁上固定安装有电缆夹持装置。
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