公开(公告)号：CN117311346B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311203575.9

申请日：2023-09-15

Applicant: 广东省机场管理集团有限公司工程建设指挥部

Inventor： 李雪晖 ,  李强 ,  贺小辉 ,  吕奇芹 ,  李斌 ,  彭子峰 ,  李春明 ,  王洪波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种机器人横向稳定协同转向控制方法、装置、终端及介质，所述方法包括构建智能机器人全局协同转向系统驱动模型；确定系统的主要的控制目标；基于神经网络与模糊建模方法建立基于执行器故障的横向稳定协同转向动力学模型；确定横向稳定协同转向动力学模型渐进稳定、干扰抑制性能所需满足的条件；建立全局协同转向系统稳定的矩阵不等式；进行控制器的线性优化并求取状态反馈控制增益，从而得到智能机器人全局协同转向控制器。本发明以增加智能机器人横向稳定性控制的精确性为目的，基于实现协同转向控制所需的控制器增益，在保证智能机器人在行驶安全稳定的前提下实现智能化的协同行驶，为智能机器人应用技术的发展提供有力的支持。

公开(公告)号：CN117311346A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311203575.9

申请日：2023-09-15

Applicant: 广东省机场管理集团有限公司工程建设指挥部

Inventor： 李雪晖 ,  李强 ,  贺小辉 ,  吕奇芹 ,  李斌 ,  彭子峰 ,  李春明 ,  王洪波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人横向稳定协同转向控制方法、装置、终端及介质，所述方法包括构建智能机器人全局协同转向系统驱动模型；确定系统的主要的控制目标；基于神经网络与模糊建模方法建立基于执行器故障的横向稳定协同转向动力学模型；确定横向稳定协同转向动力学模型渐进稳定、干扰抑制性能所需满足的条件；建立全局协同转向系统稳定的矩阵不等式；进行控制器的线性优化并求取状态反馈控制增益，从而得到智能机器人全局协同转向控制器。本发明以增加智能机器人横向稳定性控制的精确性为目的，基于实现协同转向控制所需的控制器增益，在保证智能机器人在行驶安全稳定的前提下实现智能化的协同行驶，为智能机器人应用技术的发展提供有力的支持。