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公开(公告)号：CN111062131A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911304593.X
申请日：2019-12-17
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN112036639B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110580703A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112036639A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN111896769A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010831472.7
申请日：2020-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种架空输电线的等效风速测量方法及相关装置，其中方法包括：获取多个测试点的实时环境数据和对地高度值，各测试点位于两杆塔之间的架空输电线上；基于预置风速计算公式，根据实时环境数据，计算各测试点的风速值；基于预置高程风速计算公式，根据各测试点的风速值和对地高度值，计算各测试点对应的预置高度风速值；将第一距离和两杆塔的水平距离的比值，作为测试点风速值的权重，从而得到各测试点风速值的权重；基于预置等效风速计算公式，根据各个测试点的预置高度风速值和风速值的权重，计算得到架空输电线的等效风速值。解决了现有技术无法根据准确的等效风速值计算架空输电线的载流量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111652163A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN111062131B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201911304593.X
申请日：2019-12-17
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN111952883B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010863796.9
申请日：2020-08-25
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： H02G1/02 , G06V20/17 , G01S17/894
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法，系统包括：飞行器，所述飞行器上设有双光相机、交换机与微型计算机；所述双光相机包括可见光摄像头与红外光摄像头；所述微型计算机，基于卷积神经网络算法，将所述输电线路的场景画面与红外热像图融合生成巡检图像，并基于深度学习训练算法，匹配所述巡检图像中的特征从而识别所述输电线路的导线，生成线路缺陷数据，同时，所述微型计算机用于生成与存储巡检报告，所述巡检报告包含所述线路缺陷数据。通过本发明使得能够自动对巡检图像中的特征进行识别并自动诊断缺陷，极大地提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111652163B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN112489201A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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