公开(公告)号：CN112697144B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN201911007675.8

申请日：2019-10-22

申请人： 广东博智林机器人有限公司

发明人： 黄云龙 ,  陈凌伟 ,  艾文君

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种室内定位的方法和装置。其中，该方法包括：获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。本发明解决了UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题。

公开(公告)号：CN111148023A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911424377.9

申请日：2019-12-30

申请人： 广东博智林机器人有限公司

发明人： 黄云龙 ,  艾文君 ,  韩定

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  G01S5/02

摘要： 本申请提供一种基于多个UWB标签的定位方法及装置，基于多个UWB标签的定位方法，多个UWB标签设置于待定位目标上，包括：获取不同方向上多个UWB标签的位置信息及待定位目标运动参考点的初始位置信息；计算各个方向上多个UWB标签的位置权值；对各个方向上多个UWB标签的位置权值进行滤波处理；计算待定位目标运动参考点的实际位置信息，待定位目标运动参考点的实际位置信息用于待定位目标的定位。本申请基于多个UWB标签的定位方法及装置，通过计算多个UWB标签的位置权值，重新确定待定位目标运动参考点的实际位置，使得确定的用于待定位目标定位的运动参考点的位置更为准确，以提高待定位目标的定位精度，更好地对待定位目标进行定位。

公开(公告)号：CN112697144A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201911007675.8

申请日：2019-10-22

申请人： 广东博智林机器人有限公司

发明人： 黄云龙 ,  陈凌伟 ,  艾文君

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种室内定位的方法和装置。其中，该方法包括：获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。本发明解决了UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题。

公开(公告)号：CN111148023B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201911424377.9

申请日：2019-12-30

申请人： 广东博智林机器人有限公司

发明人： 黄云龙 ,  艾文君 ,  韩定

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W4/021 ,  G01S5/02

摘要： 本申请提供一种基于多个UWB标签的定位方法及装置，基于多个UWB标签的定位方法，多个UWB标签设置于待定位目标上，包括：获取不同方向上多个UWB标签的位置信息及待定位目标运动参考点的初始位置信息；计算各个方向上多个UWB标签的位置权值；对各个方向上多个UWB标签的位置权值进行滤波处理；计算待定位目标运动参考点的实际位置信息，待定位目标运动参考点的实际位置信息用于待定位目标的定位。本申请基于多个UWB标签的定位方法及装置，通过计算多个UWB标签的位置权值，重新确定待定位目标运动参考点的实际位置，使得确定的用于待定位目标定位的运动参考点的位置更为准确，以提高待定位目标的定位精度，更好地对待定位目标进行定位。