公开(公告)号：CN106355194A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610700043.X

申请日：2016-08-22

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 马杰 ,  孙学凯 ,  耿涛

IPC: G06K9/62 ,  G01S7/48 ,  G01S17/89

CPC classification number: G06K9/6256 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/89 ,  G06K9/6218

Abstract: 一种基于激光成像雷达的无人艇水面目标处理方法，该方法基于具有激光成像雷达的无人艇，包括以下步骤：S1，利用激光成像雷达在无人艇周边的水面上产生三维点云图像，该三维点云图像包含目标点云和非目标点云，对该三维点云图像进行降维处理，将三维点云图像投影到二维XY栅格平面内，统计每个栅格的位置信息与高度信息；S2，对目标点云与非目标点云进行分割；S3，对分割后所得到的目标点云进行聚类处理，提取出每个目标的位置信息，形成目标样本集，提取目标样本集的多维特征向量；S4，对目标样本集进行训练，并且得到训练后的识别函数，使用该识别函数对目标点云进行识别。本发明能够较为准确地检测和识别无人艇周围的水面目标。