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公开(公告)号：CN118386257A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410852293.X
申请日：2024-06-28
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本申请涉及机器视觉领域，本申请公开了一种图像采集方法、装置及电子设备。其中方法包括：基于目标工件对象的初始摆放角度，获取机械臂位于示教的抓取点位抓取目标工件对象时，工具中心点TCP的第一初始TCP位姿以及所述目标工件对象在机器人坐标系下的第一初始工件位置；确定所述目标工件对象的形状属性；基于所述第一初始TCP位姿以及所述第一初始工件位置，采用与所述形状属性对应的轨迹规划方式进行轨迹规划，获得目标采集轨迹；基于所述目标采集轨迹中的各目标TCP位姿，控制机械臂TCP移动至对应的TCP点位、以基于设置在机械臂上的相机进行图像采集，获得若干目标图像。本申请能使规划获得的目标采集轨迹更加准确、合理，有利于提高图像采集效率。
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公开(公告)号：CN118135153A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311798739.7
申请日：2023-12-25
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
IPC分类号： G06T19/00 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/086
摘要： 本申请公开了一种用于外观检测的拍摄路径规划方法、装置介质及设备。其中，方法包括：对待检对象进行全方位的拍摄，以采集获得若干初始图像以及各所述初始图像对应的拍照点位；基于预先训练获得的目标图像识别模型对各所述初始图像进行识别，获得包含完整缺陷的若干目标图像；采用蚁群算法对各所述目标图像所对应的目标拍照点位进行拍照点位重排处理，获得重排后的点位集合；基于所述重排后的点位集合中的各所述目标拍照点位进行拍摄路径规划，获得目标拍摄路径。本申请中能够使得最终规划获得的目标拍摄路径更加合理、准确。
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公开(公告)号：CN110907455B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201911386790.0
申请日：2019-12-29
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本发明涉及电脑底盖外观检测三体机及其检测方法，其中三体机具有机架；机架上设有校准模组、抓取模组和拍摄模组；校准模组用于定位放置工件；抓取模组包括由第一多轴机械臂驱动的第一吸盘；拍摄模组包括第二多轴机械臂，第二多轴机械臂的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件；第一多轴机械臂与和第二多轴机械臂协同配合，以用于对第一吸盘上的工件进行拍摄。本发明能够实现高效协同，对工件进行全方位视觉检测，检测效率和空间利用率高。
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公开(公告)号：CN117974782A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410103767.0
申请日：2024-01-25
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06T1/00 , B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机械臂偏移调整方法、装置、介质及设备。其中，方法包括：获取机械臂当前抓取姿态下抓取目标对象的目标图像；将所述目标图像与预定抓取姿态下的模板图像进行通道融合处理，获得与所述目标图像对应的、具有多通道的目标融合图像；基于预先训练获得的目标深度学习模型中的U‑net模块，对所述目标融合图像依次进行特征提取处理以及特征融合处理，获得目标特征图像；基于所述目标深度学习模型中的若干全连接层对所述目标融合图像进行偏移检测，获得机械臂与目标对象的位置偏移检测结果；基于所述位置偏移检测结果对所述机械臂进行位置偏移调整。本申请能够实现精准、快速的偏移调整。
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公开(公告)号：CN110907465B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201911386784.5
申请日：2019-12-29
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本发明涉及大平面工件外观检测系统，具有工作平台；工作平台上固定设有滑轨；滑轨上滑动设有滑块；工作平台上设有用于驱动滑块沿滑轨滑动的第一驱动装置；滑块上设有用于待检工件的定位平台；定位平台上设有用于吸附待检工件的真空吸头；工作平台上的机架上设有用于拍摄工件的大平面的第一摄像组件；第一摄像组件位于滑轨的上方；第一摄像组件包括第一线扫描工业相机以及与第一线扫描工业相机配合使用的第一线性光源；第一线扫描工业相机固定连接在机架上且用于拍摄工件的大平面；第一线性光源固定连接在机架上且用于向工件的大平面照射；工作平台上位于滑轨的一端设有定位板。本发明能够随着大平面工件的移动，对其大平面进行外观检测。
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公开(公告)号：CN117615257B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410073254.X
申请日：2024-01-18
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种成像方法、装置、介质及设备。其中，方法包括：基于阵列相机中的主相机以及若干辅相机对同一待成像区域、按照预定的目标曝光时长同步进行图像采集，获得与主相机对应的主初始图像、以及与各辅相机对应的辅初始图像；对主相机及各辅相机进行标定处理，以获得各所述辅相机与主相机之间的像素坐标映射关系；基于各像素坐标映射关系，对各辅初始图像进行图像转换处理，获得与各辅初始图像对应的等效图像；基于各等效图像以及所述主初始图像进行图像融合处理，获得所述待成像区域的目标图像。本申请能实现在较短曝光时长的拍摄状态下拍摄获得清晰的图像，提高了拍摄效率，解决了无法快速的拍摄获得清晰的产品图像的问题。
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公开(公告)号：CN117444989B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311789547.X
申请日：2023-12-25
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置。其中，方法包括：获取与目标质检机台对应的各组件对象的模型文件；基于各模型文件，创建获得包含三维机械臂模型及三维待检产品模型的三维虚拟场景；基于目标用户选定的目标拍照点位，获取三维机械臂模型在三维虚拟场景中的目标运行轨迹；基于目标运行轨迹驱动所述三维机械臂模型在三维虚拟场景中移动，以对三维机械臂模型以及待检产品模型进行碰撞检测，获得检测结果。本申请通过创建包含包含三维机械臂模型以及三维待检产品模型的三维虚拟场景，后续就可以在该虚拟场景中模拟机械臂模型在实际工厂环境中的移动情况，从而完成与产品对象之间的碰撞检测，实现了精准、快速的进行碰撞检测。
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公开(公告)号：CN117346694B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311640638.7
申请日：2023-12-04
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种复合面型样品的检测方法、检测系统，检测方法包括以下步骤：生成同一频率的四幅不同相位的条纹图样；利用条纹图样、第一光源和第二光源对双目相机进行调试；控制器分别控制第一光源、第二光源将条纹图样投射至复合面型样品上；利用两个双目相机同时采集复合面型样品上的变形条纹图像并发送给控制器；控制器根据获取的变形条纹图像进行样品表面缺陷检测以及样品面型检测。采用一套检测系统，可以实现复合表面的缺陷检测和面型检测，方便快捷。
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公开(公告)号：CN117444989A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311789547.X
申请日：2023-12-25
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置。其中，方法包括：获取与目标质检机台对应的各组件对象的模型文件；基于各模型文件，创建获得包含三维机械臂模型及三维待检产品模型的三维虚拟场景；基于目标用户选定的目标拍照点位，获取三维机械臂模型在三维虚拟场景中的目标运行轨迹；基于目标运行轨迹驱动所述三维机械臂模型在三维虚拟场景中移动，以对三维机械臂模型以及待检产品模型进行碰撞检测，获得检测结果。本申请通过创建包含包含三维机械臂模型以及三维待检产品模型的三维虚拟场景，后续就可以在该虚拟场景中模拟机械臂模型在实际工厂环境中的移动情况，从而完成与产品对象之间的碰撞检测，实现了精准、快速的进行碰撞检测。
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公开(公告)号：CN117346693A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311616971.4
申请日：2023-11-30
申请人： 常州微亿智造科技有限公司
摘要： 本发明涉及三维形貌测量技术领域，尤其涉及基于双目视觉和PMD表面测量方法、系统、设备及其介质，方法包括：准备拍摄硬件，包括显示屏幕和双目相机，显示屏幕显示条纹图像并将其映射至被测样品表面；对已经标定好的双目相机极线校正；通过标定校正完成的双目相机拍摄显示屏幕映射在被测样品的表面的反射图像；基于左右法相量匹配算法对反射图像立体匹配获取第一视差信息，得到第一视差图；基于双目立体匹配算法对反射图像立体匹配获取第二视差信息，得到第二视差图；以第一视差图为基准图形，通过第二视差图修正第一视差图，得到第三视差图，基于第三视差图进行点云坐标计算，根据计算出的点云坐标对被测表面进行三维重构，表面测量准确率高。
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