公开(公告)号：CN116392361A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310426958.6

申请日：2023-04-20

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  刘希 ,  石旻弘 ,  代丽君 ,  任春雨 ,  王君瑶

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于混合驱动模式的坐式下肢康复机器人，包括：基座、脚踝摆动机构、小腿屈伸机构、大腿内收外展机构及大腿屈伸机构；大腿屈伸机构安装在基座上，用于带动脚踝摆动机构、小腿屈伸机构及大腿内收外展机构一体上升，进而实现髋关节的伸展及屈曲运动；大腿内收外展机构安装在大腿屈伸机构上，用于带动脚踝摆动机构和小腿屈伸机构一体绕着大腿屈伸机构的圆盘转动，进而实现髋关节的内收/外展运动；小腿屈伸机构安装在大腿内收外展机构上，用于带动脚踝摆动机构实现膝关节的伸展及屈曲运动；脚踝摆动机构安装在小腿屈伸机构上，用于实现踝关节的跖屈/背屈和内收/外展复合运动。

公开(公告)号：CN116350472A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310381139.4

申请日：2023-04-11

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  闵云霄 ,  石旻弘 ,  姚江伟 ,  王君瑶

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种手与腕功能一体化康复训练机器人，包括机架组件、手指康复组件、腕部康复组件和掌部固定架；其中手指康复组件主要实现两个自由度活动，分别是手指关节的屈曲/伸展和内收/外敛；腕部康复组件主要实现三个自由度，分别是腕关节的背伸/掌屈、桡侧/尺侧偏斜和内旋/外旋。本发明中手指康复组件通过协同机构实现由一个电机驱动绳索同时控制五指协同运动，实现了轻量化设计且节约成本；同时通过掌部固定架将手指康复组件和腕部康复组件结合在一起，实现了手指和腕部康复运动协调进行，更有利于加快患者的康复进程。

公开(公告)号：CN117257613A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311468508.X

申请日：2023-11-07

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  闵云霄 ,  史先传 ,  石旻弘 ,  任春雨 ,  代丽君

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种握把式多功能手腕运动康复机器人，包括手指康复组件、腕部康复组件和机架组件；手指康复组件通过齿轮组实现由一个电机驱动传动轴控制手指进行两种运动模式的康复训练，即单个手指独立背伸/掌屈运动和五指协同背伸/掌屈运动；腕部康复组件通过将水平面上腕部扭转的椭圆形轨迹投影到与水平面呈15°夹角的平面上，使其变成更容易驱动的圆形轨迹，以实现用一个电机驱动腕部进行两个自由度的复合运动，即腕关节的扭转；手部康复和腕部康复结合在一起，可实现三种运动模式的康复训练。本发明通过精巧的结构设计实现了手、腕功能一体化综合康复训练，有利于提高康复训练效果，从而加快患者的康复进程。

公开(公告)号：CN116712295A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310943891.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  刘希 ,  史先传 ,  石旻弘 ,  代丽君 ,  王雨婷

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人，属于康复医疗器械领域。机器人主要由底座、基座组合机构、主动运动机构及被动运动机构四部分组成，底座用于固定支撑整个机构；基座组合结构固定安装在底座上，用于安装被动运动机构和主动运动机构；被动运动机构通过电机驱动被动转筒带动主动运动机构在竖直面内作圆周轨迹运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内的被动式镜像康复训练；主动运动机构通过健肢主动运动带动患肢被动镜像运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内及水平面内的主动式镜像康复训练及脚踝的跖屈/背屈的主动式镜像康复训练。本发明可以实现主被动多种训练模式，且结构轻便，运动灵活，安全稳定，实用性强。