公开(公告)号：CN116459117A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310419482.3

申请日：2023-04-19

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  唐自勤 ,  闵云霄 ,  刘希 ,  姚江伟 ,  赵红飞 ,  唐伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复器材技术领域，特别是一种混联混驱的七自由度上肢康复机器人。肩关节组件，包括滑动件、外展件、内旋件和前伸件，所述外展件与滑动件滑动连接，所述内旋件与外展件转动连接，所述前伸件与内旋件转动连接；肘关节组件，包括大臂件和小臂件；腕关节组件，包括旋转件和弯曲件；安装组件，包括支撑件和驱动件。本发明采用串联与并联混合连接，电机驱动与绳索驱动混合驱动，安全性高，柔顺性强；从人体结构学考虑，佩戴方便，运动范围大，可以实现上肢单一关节运动和上肢多关节复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动等控制策略，满足不同康复时期患者的训练需求。

公开(公告)号：CN116350472A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310381139.4

申请日：2023-04-11

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  闵云霄 ,  石旻弘 ,  姚江伟 ,  王君瑶

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种手与腕功能一体化康复训练机器人，包括机架组件、手指康复组件、腕部康复组件和掌部固定架；其中手指康复组件主要实现两个自由度活动，分别是手指关节的屈曲/伸展和内收/外敛；腕部康复组件主要实现三个自由度，分别是腕关节的背伸/掌屈、桡侧/尺侧偏斜和内旋/外旋。本发明中手指康复组件通过协同机构实现由一个电机驱动绳索同时控制五指协同运动，实现了轻量化设计且节约成本；同时通过掌部固定架将手指康复组件和腕部康复组件结合在一起，实现了手指和腕部康复运动协调进行，更有利于加快患者的康复进程。