公开(公告)号：CN105619386B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201610141841.3

申请日：2016-03-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  熊坤 ,  杨廷力 ,  刘安心 ,  孙驰宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由一条空间复杂支链、两条相同的第Ⅱ支链、第III支链组成，空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；且这三个转动副的轴线相互平行；副链的结构与主链基本相同，但其未端的转动副六(R33)与主链未端的转动副三(R13)的轴线必须重合；第Ⅱ支链、第III支链的结构与空间复杂支链的主链完全相同；与动平台(1)连接的三个转动副三的轴线必须相互平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。

公开(公告)号：CN105619386A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610141841.3

申请日：2016-03-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  熊坤 ,  杨廷力 ,  刘安心 ,  孙驰宇

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由一条空间复杂支链、两条相同的第Ⅱ支链、第III支链组成，空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；且这三个转动副的轴线相互平行；副链的结构与主链基本相同，但其未端的转动副六(R33)与主链未端的转动副三(R13)的轴线必须重合；第Ⅱ支链、第III支链的结构与空间复杂支链的主链完全相同；与动平台(1)连接的三个转动副三的轴线必须相互平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。