公开(公告)号：CN119407587A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411857210.2

申请日：2024-12-17

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 李子建 ,  苗立鑫 ,  章小建 ,  张志华 ,  张林 ,  何传飞 ,  周杰 ,  顾潇宇 ,  陈慧娟

IPC: B23Q7/04

Abstract: 本发明提供了一种用于机床内空间不足的桁架机械手旋转结构，以桁架机械手竖直运动的方向为Y向，包括：桁架连接组件，可拆卸地连接桁架机械手Y轴的移动部件；旋转机构，由桁架连接组件吊装，相对于Y轴的安装位置通过桁架连接组件沿X向与Z向分别可调，通过旋转气缸驱动变空间安装板与末端手爪一同环绕旋转气缸旋转轴的中轴线可回转，旋转轴的横切面与XZ平面及XY平面均呈45°夹角，与YZ平面垂直，一对末端手爪分别作为下料手爪与上料手爪，初始时，上料手爪的中轴线顺着Y向设置，下料手爪的中轴线顺着Z向设置；上料手爪带有的按压弹垫能够依靠弹力辅助卸料。本发明能适应区域狭小的机床内部旋转，且上下料更稳定可靠。

公开(公告)号：CN118608749A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410817316.3

申请日：2024-06-24

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 魏星 ,  张志华 ,  金海军 ,  李开霞 ,  张林 ,  何传飞 ,  李国强 ,  叶晓东 ,  孔令成

IPC: G06V10/22 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Re‑LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法，其步骤包括：1、分别利用惯性测量单元IMU、深度相机和GPS模块采集四旋翼无人机在在当前时刻t的位姿，并进行数据预处理和融合；2、建立Re‑LSTM网络并对融合后的位姿数据进行处理，得到四旋翼无人机在当前时刻t的位姿估计值；3、构建损失函数并训练Re‑LSTM网络，得到最优位姿估计模型，从而预测四旋翼无人机的当前位姿。本发明能精准地、实时地估计四旋翼无人机的当前位姿，从而保障飞行安全并显著改善控制精度和任务执行效率。