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公开(公告)号：CN107106397B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201580059184.1
申请日：2015-10-13
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及训练装置以及力量成分信号的修正方法，在能够执行多个动作模式的训练装置中，根据动作模式使操作杆适当地动作。训练装置具备操作杆、多个马达、多个力量检测部以及多个第一指令计算部。操作杆使所保持的肢部动作。多个马达使操作杆在操作杆能够动作的自由度方向上动作。力量检测部对对应的力量成分进行检测，并输出力量成分信号。第一指令计算部与对应的力量检测部连接。第一指令计算部基于对应的力量成分信号来计算第一马达控制指令。
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公开(公告)号：CN105764465B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201480062295.3
申请日：2014-11-12
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B2505/09 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/0355 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , G06F19/3481 , G16H20/30
Abstract: 准确地监视位置偏差的变化的差异和动作时的负荷量，来恰当地控制训练装置。训练装置(100)具备固定框架(1)、操作杆(3)、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部(1131)、反馈电流检测部(1133)、位置偏差计算部(1132)、以及判断部(1134)。操作杆(3)以至少1个自由度倾转。马达使操作杆倾转。旋转信息输出传感器输出马达的旋转量。倾转角度计算部(1131)算出倾转角度。反馈电流检测部(1133)检测反馈电流值I。位置偏差计算部(1132)每当经过第一时间T1便算出位置偏差。判断部(1134)在第一时间T1的期间发生的位置偏差为第一阈值φ1以上或者反馈电流值I在第二时间T2以上的时间为第一电流值I1以上的情况下判断为错误。
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公开(公告)号：CN105764464B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201480062294.9
申请日：2014-11-12
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种正确评价追随状态的训练装置，上述训练装置以根据追随状态能够继续进行肢部的训练的方式具备操作杆、固定框架、上述操作杆、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部1131、位置偏差计算部1132、判断部1134、马达驱动部1135、以及位置偏差修正部1133。上述操作杆被固定框架以通过马达能够至少绕X轴或Y轴倾转的方式支承，并保持肢部，上述倾转角度计算部1131算出上述操作杆的倾转角度，上述位置偏差计算部1132算出位置偏差，上述判断部1134每经过第二时间T2取得上述位置偏差，第二时间T2的期间发生的位置偏差在第一阈值φ1以下的情况下，上述马达驱动部1135以累积保持位置偏差的方式驱动马达，上述位置偏差修正部1133在规定时刻对位置偏差进行复位。
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公开(公告)号：CN107106396B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201580059093.8
申请日：2015-10-13
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及训练装置以及力量的修正方法，训练装置在执行基于对装置的操作杆施加的力(力量)来控制操作杆的动作的动作模式时，抑制操作杆进行未意图的动作。训练装置具备操作杆、马达、力量检测部、旋转信息输出传感器、第一指令计算部以及力量修正部。操作杆使所保持的肢部动作。马达使操作杆在自由度方向动作。力量检测部对力量成分进行检测，并输出力量成分信号。旋转信息输出传感器对操作杆的对应的自由度方向的动作位置进行检测。力量修正部基于操作杆的动作位置和力量成分信号来计算修正力量成分值。第一指令计算部基于修正力量成分值来计算第一马达控制指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107106397A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580059184.1
申请日：2015-10-13
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及训练装置以及力量成分信号的修正方法，在能够执行多个动作模式的训练装置中，根据动作模式使操作杆适当地动作。训练装置具备操作杆、多个马达、多个力量检测部以及多个第一指令计算部。操作杆使所保持的肢部动作。多个马达使操作杆在操作杆能够动作的自由度方向上动作。力量检测部对对应的力量成分进行检测，并输出力量成分信号。第一指令计算部与对应的力量检测部连接。第一指令计算部基于对应的力量成分信号来计算第一马达控制指令。
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公开(公告)号：CN105764464A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201480062294.9
申请日：2014-11-12
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种正确评价追随状态的训练装置，上述训练装置以根据追随状态能够继续进行肢部的训练的方式具备操作杆、固定框架、上述操作杆、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部1131、位置偏差计算部1132、判断部1134、马达驱动部1135、以及位置偏差修正部1133。上述操作杆被固定框架以通过马达能够至少绕X轴或Y轴倾转的方式支承，并保持肢部，上述倾转角度计算部1131算出上述操作杆的倾转角度，上述位置偏差计算部1132算出位置偏差，上述判断部1134每经过第二时间T2取得上述位置偏差，第二时间T2的期间发生的位置偏差在第一阈值φ1以下的情况下，上述马达驱动部1135以累积保持位置偏差的方式驱动马达，上述位置偏差修正部1133在规定时刻对位置偏差进行复位。
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公开(公告)号：CN107106396A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580059093.8
申请日：2015-10-13
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及训练装置以及力量的修正方法，训练装置在执行基于对装置的操作杆施加的力(力量)来控制操作杆的动作的动作模式时，抑制操作杆进行未意图的动作。训练装置具备操作杆、马达、力量检测部、旋转信息输出传感器、第一指令计算部以及力量修正部。操作杆使所保持的肢部动作。马达使操作杆在自由度方向动作。力量检测部对力量成分进行检测，并输出力量成分信号。旋转信息输出传感器对操作杆的对应的自由度方向的动作位置进行检测。力量修正部基于操作杆的动作位置和力量成分信号来计算修正力量成分值。第一指令计算部基于修正力量成分值来计算第一马达控制指令。
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公开(公告)号：CN106659628A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580036387.9
申请日：2015-07-02
Applicant: 帝人制药株式会社
IPC: A61H1/02
CPC classification number: G09B19/003 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B2505/09 , A61H1/02 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , A61H2203/0425 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4019 , A63B21/4021 , A63B21/4035 , A63B21/4049 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B23/14 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B26/003 , A63B69/0053 , A63B69/0057 , A63B71/0009 , A63B71/0622 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0683 , A63B2208/0228 , A63B2220/10 , A63B2220/16 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2220/803 , A63B2225/20 , G05G9/047 , G06F3/033 , G06F19/00 , G06F19/325 , G06F19/3481 , G09B5/02
Abstract: 康复支援装置1具备：臂部30，具有对使用者的上肢或下肢的一部分进行保持的保持部20，以能移动的方式支承该保持部20；存储训练信息的存储部80，存储预先确定的第一训练信息；取得伴随着保持部20的移动的运动信息的运动信息取得部61，取得基于第一训练信息而移动的保持部20的第一运动信息；生成对运动信息进行评价后的评价信息的运动评价部72，对第一运动信息进行评价来生成第一评价信息；以及显示部40，显示训练信息、运动信息和评价信息的至少一个。
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公开(公告)号：CN105764465A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201480062295.3
申请日：2014-11-12
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B2505/09 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/0355 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , G06F19/3481 , G16H20/30
Abstract: 准确地监视位置偏差的变化的差异和动作时的负荷量，来恰当地控制训练装置。训练装置(100)具备固定框架(1)、操作杆(3)、马达、旋转信息输出传感器、倾转角度计算部(1131)、反馈电流检测部(1133)、位置偏差计算部(1132)、以及判断部(1134)。操作杆(3)以至少1个自由度倾转。马达使操作杆倾转。旋转信息输出传感器输出马达的旋转量。倾转角度计算部(1131)算出倾转角度。反馈电流检测部(1133)检测反馈电流值I。位置偏差计算部(1132)每当经过第一时间T1便算出位置偏差。判断部(1134)在第一时间T1的期间发生的位置偏差为第一阈值φ1以上或者反馈电流值I在第二时间T2以上的时间为第一电流值I1以上的情况下判断为错误。
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