公开(公告)号：CN108025441B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201680054018.7

申请日：2016-09-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 木下智裕 ,  藤森润 ,  堀内悠平 ,  原一笵 ,  田村纯一 ,  铃木悟史

IPC: B25J13/08

Abstract: 无需利用定位装置的刚性值算出挠曲量即可实现高精度的定位。加工工具的定位装置具备：在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正工序。

公开(公告)号：CN108025441A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201680054018.7

申请日：2016-09-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 木下智裕 ,  藤森润 ,  堀内悠平 ,  原一笵 ,  田村纯一 ,  铃木悟史

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J13/08

Abstract: 无需利用定位装置的刚性值算出挠曲量即可实现高精度的定位。加工工具的定位装置具备：在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正行程。

公开(公告)号：CN107000115B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201580067447.3

申请日：2015-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 冈田豪生 ,  田村纯一 ,  上向贤一

IPC: B23K20/12

CPC classification number: B23K20/125 ,  B23K20/122 ,  B23K20/123 ,  B23K20/126 ,  B23K20/1265 ,  B23K20/128 ,  B23K20/24

Abstract: 一种摩擦搅拌点接合装置，具备：销构件（11）；轴肩构件（12）；旋转驱动器（57）；进退驱动器（53）和控制器（51），控制器（51），以在夹持构件（13）按压被接合物之前，销构件（11）和/或轴肩构件（12）按压被接合物的形式，控制进退驱动器（53），然后，以销构件（11）以及轴肩构件（12）搅拌被接合物的形式，控制旋转驱动器（57）以及进退驱动器（53）。

公开(公告)号：CN107000115A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580067447.3

申请日：2015-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 冈田豪生 ,  田村纯一 ,  上向贤一

IPC: B23K20/12

CPC classification number: B23K20/125 ,  B23K20/122 ,  B23K20/123 ,  B23K20/126 ,  B23K20/1265 ,  B23K20/128 ,  B23K20/24

Abstract: 一种摩擦搅拌点接合装置，具备：销构件（11）；轴肩构件（12）；旋转驱动器（57）；进退驱动器（53）和控制器（51），控制器（51），以在夹持构件（13）按压被接合物之前，销构件（11）和/或轴肩构件（12）按压被接合物的形式，控制进退驱动器（53），然后，以销构件（11）以及轴肩构件（12）搅拌被接合物的形式，控制旋转驱动器（57）以及进退驱动器（53）。