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公开(公告)号：CN116734863A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311013317.4
申请日：2023-08-14
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种用于水下无人航行器的螺旋桨磁信标定位装置及定位方法，属于水下作业设备技术领域，尤其涉及水下无人航行器技术，该用于水下无人航行器的螺旋桨磁信标定位装置包括磁信标、载体平台和磁信号接收处理系统，其中，磁信标包括永磁体，永磁体安装于水下无人航行器螺旋桨的旋转轴上，磁信号接收处理系统搭载于载体平台上；定位时，磁信标发射磁信号，磁信号接收处理系统接收到磁信号后，对磁信号进行预处理和提取，根据提取出的磁信号进行计算，获得水下无人航行器与载体平台的相对位置。采用该装置进行定位更加快速、精准；通过将永磁体安装在螺旋桨的旋转轴上，节省水下无人航行器的内部空间，同时节省定位过程的能耗。
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公开(公告)号：CN116804773B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311049409.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于高阶偏导磁梯度张量的水下磁目标定位方法及装置，属于目标方位探测技术领域，该定位方法通过以磁目标所在处为原点O，以任意一点与磁目标的连线作为x轴，建立空间直角坐标系；通过搭载于水下航行器的磁传感器模块对磁目标进行探测，磁传感器模块位于任意一点A处，测量并计算得出A点的磁场三分量和磁梯度值；沿平行于x轴的方向运行水下航行器，使磁传感器模块位于任意一点B处，测量并计算得出B点的磁场三分量和磁梯度值；结合A与B之间的距离和A、B两点的磁场三分量与磁梯度值，计算得出磁目标相对于B点的位置数据。该定位方法使用传感器数量少，占用空间体积小，更容易工程化。
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公开(公告)号：CN116804773A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202311049409.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于高阶偏导磁梯度张量的水下磁目标定位方法及装置，属于目标方位探测技术领域，该定位方法通过以磁目标所在处为原点O，以任意一点与磁目标的连线作为x轴，建立空间直角坐标系；通过搭载于水下航行器的磁传感器模块对磁目标进行探测，磁传感器模块位于任意一点A处，测量并计算得出A点的磁场三分量和磁梯度值；沿平行于x轴的方向运行水下航行器，使磁传感器模块位于任意一点B处，测量并计算得出B点的磁场三分量和磁梯度值；结合A与B之间的距离和A、B两点的磁场三分量与磁梯度值，计算得出磁目标相对于B点的位置数据。该定位方法使用传感器数量少，占用空间体积小，更容易工程化。
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